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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310156811.X，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法是由齐洁;傅巍勇;孙海信设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法，该方法基于TDOA和RSS测距技术得到水下目标与信标之间的距离测量值，然后将其与SINS结合从而进行导航定位。传统的RSS方案测距精度低且容易受噪声干扰，将RSS与TDOA组合后再进行定位导航，通过对RSS与TDOA得到的测量值进行融合的方式来降低RSS易受突发噪声影响的问题。融合的方式是以SINS测量值为基准，其原理是依据短时SINS测量精度高的特点。本发明基于TDOA的原理，提出了可用于单源被动自定位环境下的TDOA的定位方法，解决了传统TDOA不适用于单源点被动自定位的运行环境，使RSS技术能够与TDOA技术结合，提升定位精度，增强了抗干扰能力。

本发明授权一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法在权利要求书中公布了：1.一种TDOA与RSS组合的水下单源点被动自定位导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S101：在水下无人航行器从A点驶向B点的过程中，利用水下无人航行器上的SINS计算出AB两点的距离|AB|，记为dsins； S102：分别利用融合的TDOA方法以及RSS方法计算出AB两点的距离dTDOA以及dRSS，具体包括： 引入位于海面且位置已知的信标O点，分别通过RSS方法和TDOA方法计算得到对应的OB两点距离，将RSS方法计算得到的OB两点距离和dsins带入粒子滤波算法得到结合了SINS与RSS方法的OB两点距离|OBrough|，利用已知的信标O点与A点之间的距离|OA|、|OBrough|以及dsins计算点O的余弦值CosO，利用|OA|和CosO分别结合TDOA方法计算得到的OB两点距离和RSS方法计算得到的OB两点距离，对应得到dTDOA以及dRSS； S103：以dsins为基准，分别计算dTDOA与dRSS的权重qTDOA和qRSS： 之后加权平均作为最终的外部测量： dTDOA-RSS＝qTDOA*dTDOA+qRSS*dRSS； S104：利用粒子滤波算法将dTDOA-RSS作为粒子滤波的更新的部分，dsins作为粒子预测部分，得到当前点B的位置。

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