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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274654.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法及系统是由廖文龙;袁子叶;何弢;张润玺设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法及系统，包括：获取当前规划初始位置、指引点种子和环境表征信息；将指引点种子和环境表征信息投影到参考线坐标系，得到对应的Frenet坐标，同时根据当前规划初始位置初始化语义地图；将当前环境表征信息和指引点种子分别由Frenet坐标转换为对应的语义地图坐标；选取初始两个种子构成初始走廊空间并检查走廊覆盖的语义地图中是否包含障碍物，若是，则返回错误；若否，则对初始走廊空间进行膨胀，进而得到可通行的语义走廊。本发明通过对时间和空间两个方面构建未来一定时间内可以通行的可行驶区域，提高了原始路径得到轨迹的合理性。

本发明授权基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空联合规划的自动驾驶走廊优化构建方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取当前规划初始位置、指引点种子和环境表征信息； 步骤S2：将所述指引点种子和环境表征信息投影到参考线坐标系，得到对应的Frenet坐标，同时根据当前规划初始位置初始化语义地图； 步骤S3：将当前环境表征信息和指引点种子分别由Frenet坐标转换为对应的语义地图坐标； 步骤S4：选取初始两个种子构成初始走廊空间并检查所述走廊覆盖的语义地图中是否包含障碍物，若是，则返回错误；若否，则执行步骤S5； 步骤S5：对所述初始走廊空间进行膨胀，进而得到可通行的语义走廊； 所述初始化语义地图包括以当前规划的初始位置为原点，分别根据s轴、l轴、t轴三个维度的分辨率及范围构建三维网格地图，并将三维网格地图中每个点的值初始化为0； 其中，s表示相对于参考线的纵向距离，l表示相对于参考线的横向距离，t表示以当前时刻为起始时刻的相对时间； 步骤S5包括： 步骤S5.1：选取初始两个种子构建第一个初始空间； 步骤S5.2：判断当前初始空间是否与障碍物存在碰撞，若否，则依次对s轴、l轴的正负方向进行膨胀；若是，则返回错误并退出； 步骤S5.3：判断当前位置点是否属于上一个空间，若是，则压入对应空间包含的种子中，并取上一个空间中最后一个点以及不属于所述空间的第一个点进行膨胀；若否，则选取上一个点与当前点，生成新的一个初始空间，执行步骤S5.2； 步骤S5.4：将依次获得的空间压入对应的空间列表中，最终获得的可以通行的语义走廊。

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