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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105543.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法是由梁斌;刘厚德;黄俊楠;夏崇坤设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法，包括以下步骤：将待操作物体与传感器硅胶的接触区域内标记点位移拆解为切向位移分量和旋转位移分量；根据各标记点的旋转位移分量构建约束方程组；求解约束方程组获取各标记点的切向位移分量和旋转位移分量；将切向位移分量和旋转位移分量分别输入拟合函数估计出物体受到力和力矩，拟合函数是根据标定过程采集的标记点位移与物体所受力和力矩拟合而成的函数。本发明通过设定合理的力学模型将硅胶所受外力拆解为切向力和法向力矩，将硅胶变形时的位移拆解为切向位移分量和旋转位移分量，搭建多组约束方程求解，能够实现切向力和法向力矩的同时估计，从而提高机器人对操作物受力估计精确性。

本发明授权一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视触觉传感器的操作物受力估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将待操作物体与传感器硅胶的接触区域内标记点位移拆解为切向力作用下产生的切向位移分量和在法向力矩作用下产生的旋转位移分量； S2、根据各标记点的旋转位移分量构建约束方程组；所述构建约束方程组包括：以各标记点的旋转位移分量垂直与其到旋转中心的连线构建第一约束方程组；以各标记点到旋转中心的距离在旋转前后保持不变构建第二约束方程组； 所述构建第一约束方程组包括： 所有接触区域中的任取两点标记点获得以下表达式： xmi-xmjxf+xDi-xDjxc+ymi-ymjyf+yDi-yDjyc＝xmi*xDi+ymi*yDi-xmj*xDj-ymj*yDji≠j 其中Pmi＝xmi,ymi表示当前标记点的相机坐标系坐标，Pc＝xc,yc表示当前旋转中心的相机坐标系坐标，标记点的位移向量Di的坐标形式为xDi,yDi,；Di中的水平位移分量Df的坐标形式为xf,yf，尾缀i和j表示对应标记点的相关变量； S3、联立求解所述第一约束方程组和所述第二约束方程组获取各标记点的切向位移分量和旋转位移分量； S4、将切向位移分量和旋转位移分量分别输入拟合函数估计出物体受到力和力矩，其中所述拟合函数是根据标定过程采集的标记点位移与物体所受力和力矩拟合而成的函数。

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