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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利地图构建方法、多设备协作系统及自移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073306.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图构建方法、多设备协作系统及自移动设备是由高海丹;岑斌设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、多设备协作系统及自移动设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地图构建方法、多设备协作系统及自移动设备，该方法包括：根据获取的目标轨迹点信息，判断目标轨迹点与待匹配轨迹上的地图片段是否匹配，目标轨迹点是目标自移动设备在目标场景中工作时的目标轨迹上的轨迹点，待匹配轨迹是在目标场景中与目标自移动设备相互配合工作的待匹配自移动设备的轨迹；若目标轨迹点与待匹配轨迹上的地图片段相匹配，则根据目标轨迹以及待匹配轨迹，构建目标场景的场景地图。本申请根据目标轨迹与待匹配轨迹构建场景地图，相较于根据地图片段的相似度对地图片段进行拼接进而建图来说，提高了建图成功率以及建图精度，确保了所构建的场景地图的质量和可靠性。

本发明授权地图构建方法、多设备协作系统及自移动设备在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待匹配自移动设备在工作过程中的每一待匹配轨迹点信息，其中，每一所述待匹配轨迹点的信息包括定位组件检测的轨迹点坐标以及采样组件采样的与所述轨迹点坐标对应的目标场景的环境信息，其中，所述待匹配自移动设备搭载有定位组件和采样组件，所述定位组件用于检测所述待匹配自移动设备在工作过程中的轨迹点坐标，所述采样组件用于采样所述待匹配自移动设备在每一轨迹点坐标下对应的目标场景的环境信息； 根据每一所述待匹配轨迹点信息中的轨迹点坐标以及环境信息，得到所述待匹配轨迹以及所述待匹配轨迹上的地图片段； 根据获取的目标轨迹点信息，判断所述目标轨迹点与待匹配轨迹上的地图片段是否匹配，其中，所述目标轨迹点是目标自移动设备在目标场景中工作时的目标轨迹上的轨迹点，所述待匹配轨迹是在所述目标场景中与所述目标自移动设备相互配合工作的所述待匹配自移动设备的轨迹； 若所述目标轨迹点与所述待匹配轨迹上的地图片段相匹配，则根据所述目标轨迹以及所述待匹配轨迹，构建所述目标场景的场景地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科沃斯机器人股份有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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