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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111470264.X，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质是由田蒙恩;付俭伟;马春香;赵耀;张振华;陈旺怡设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质，涉及智慧交通领域，包括：接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，目标车道规定的车辆行驶方向与目标车辆的行驶方向相同；响应于第一消息，在目标车道中位于目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将第i个间隙确定为候选汇入间隙，预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距；基于候选汇入间隙，确定目标参数，目标参数包括变道位置，变道位置为目标车辆从当前车道汇入至目标车道的位置；若目标参数满足目标车辆汇入候选汇入间隙的条件，则向目标车辆发送引导变道的第二消息，第二消息包括目标参数。

本发明授权变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变道引导方法，其特征在于，所述方法包括： 接收目标车辆发送的请求变道至目标车道的第一消息，所述目标车道规定的车辆行驶方向与所述目标车辆的行驶方向相同； 响应于所述第一消息，在所述目标车道中位于所述目标车辆后方的第i个间隙满足预设条件的情况下，将所述第i个间隙确定为候选汇入间隙，所述预设条件为：间隙的前车和后车的时距大于或等于最小安全汇入间隙时距； 基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，所述目标参数包括变道位置，所述变道位置为所述目标车辆从当前车道汇入至所述目标车道的位置； 若所述目标参数满足所述目标车辆汇入所述候选汇入间隙的条件，则向所述目标车辆发送引导变道的第二消息，所述第二消息包括所述目标参数； 其中，i为从1开始取值的整数； 所述目标参数还包括以下至少一项：变道速度、变道加速度、变道时间；所述变道速度为所述目标车辆在所述目标车道变道后的行驶速度；所述变道加速度为所述目标车辆从当前速度变化至变道速度的加速度；所述变道时间为所述目标车辆从当前位置行驶至变道位置所用的时间； 对应的，所述基于所述候选汇入间隙，确定目标参数，包括： 基于所述候选汇入间隙，将所述候选汇入间隙的前车速度和后车速度中的最低速度，确定为所述变道速度； 根据所述变道速度，确定所述变道位置和所述变道时间； 若所述变道位置到所述目标车道的起始端的距离小于或等于所述目标车道的长度，则根据所述变道速度和所述变道位置，确定所述变道加速度。

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