杭州灵西机器人智能科技有限公司戴梦奇获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州灵西机器人智能科技有限公司申请的专利一种机械臂导纳控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214510B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310138802.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂导纳控制方法和系统是由戴梦奇;黄伟波设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂导纳控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂导纳控制方法和系统，其中，该方法包括：根据机械臂的关节电流，计算出机械臂受到的环境外力；通过旋量理论统一机械臂末端工具的位置和姿态，根据环境外力，以及末端工具的预设位姿轨迹，计算得到末端工具的期望位姿旋量；根据末端工具的期望位姿旋量，计算出机械臂的期望关节角度，最后控制机械臂，执行与期望关节角度对应的动作。通过本申请，基于动力学模型和关节电流计算出外力，无需安装高成本的力传感器来测量外力；基于旋量理论统一位置与姿态的描述，最小化位姿空间的维度，简化了导纳控制算法的复杂度，相较于位置与姿态的单独描述更为精准稳定，解决了如何实现机械臂的精准、稳定、低成本导纳控制的问题。
本发明授权一种机械臂导纳控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂导纳控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机械臂的关节电流，计算出所述机械臂受到的环境外力； 通过旋量理论统一所述机械臂末端工具的位置和姿态； 根据所述环境外力，以及所述末端工具的预设位姿轨迹，计算得到所述末端工具在所述旋量理论统一后的期望位姿旋量； 根据所述末端工具的期望位姿旋量，计算出所述机械臂的期望关节角度，再控制所述机械臂，执行与所述期望关节角度对应的动作。
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