江苏大学王芳群获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116172724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310246582.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统是由王芳群;王丹妮;罗雅俊;虞文琪;郑书坤;陈思;杨智衡设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统，包括信号处理模块、主端控制器、带张力传感器和双电极的末端执行器以及生物电阻抗双电极等效电路。双电极分别采用皮下电极和绝缘干电极，以贴片的方式集成到器械末端，其外层用一层薄的柔性玻璃包裹；皮下电极的输入端和绝缘干电极的输出端连接到信号处理模块。张力传感器选用穿轴式张力传感器，通过四根钢丝分别与主端控制器和器械末端相连，钢丝用石墨烯包裹屏蔽电磁干扰。本发明使操控主端控制器的医生在手术时获得器械末端的位置信息和力信息，提高力触觉反馈效果。
本发明授权一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统在权利要求书中公布了：1.一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统，其特征在于，包括信号处理模块、传感器3、主端控制器、机械轴、机械臂器械末端； 器械末端包括双电极结构，第一电极1采用皮下电极，能形成电势差尽可能小的电极与电解质溶液接界；第二电极2采用绝缘干电极；第一电极1的输入端连接到信号处理模块；第二电极2的输出端连接到信号处理模块；信号处理模块输出连接主端控制器，信号处理模块将位置信息反馈给主端控制器；主端控制器、传感器3和器械末端之间用四根钢丝相连，器械末端还连接软组织；主端控制器通过钢丝控制器械末端的运动，传感器3测量钢丝因运动震颤而产生的张力，将该张力反馈给主端控制器，使操作医生获得手术器械在软组织中的力信息，主端控制器将获得的位置信息和力信息有效组合即可得到触觉力反馈。
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