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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115981361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210365830.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法是由程一琛;王伟;张广;张锦程;王雨辰;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置。本发明公开的空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，可实现在有限时间内，多个飞行器能够同时到达目标位置，且以期望的视线相对方向击中目标。

本发明授权一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，其特征在于， 多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置； 飞行器的制导律在弹目视线方向上的分量设置为： uR,i表示第i个飞行器沿弹目视线方向的加速度分量，即飞行器的制导律在弹目视线方向上的分量；为中间变量；j表示协同飞行器中，除飞行器i外的其它飞行器序号，N表示与飞行器i协同的飞行器总数量；aij表示飞行器i、j之间能否进行信息交换，能够信息交换时aij＝1，否则aij＝0；为常量参数；α1、α2、β1、β2、m1,i、k1,i为待设计参数；σ1,i表示第一滑模变量，σ1,it表示第一滑模变量随时间变化函数； 飞行器的制导律在弹目视线法线方向上的分量设置为： 其中，uλ,i表示第i个飞行器沿弹目视线法线方向的加速度分量，即飞行器的制导律在弹目视线法线方向上的分量；为中间变量；m2,i、k2,i为待设计参数；σ2,i表示第二滑模变量；σ2,it表示第二滑模面变量随时间变化函数； x1,i、x2,i、x3,i、x4,i为飞行器i的中间变量，可通过下式获得； 其中，Ri表示第i个飞行器到目标之间的相对距离，λi表示第i个飞行器到目标之间的视线角，uλ,i表示第i个飞行器沿弹目视线法线方向的加速度分量，qid表示期望的终端视线角度。

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