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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210294153.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统是由彭周华;王晨;尹勇;王丹;刘陆;王浩亮;李啸;姜岳;古楠设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统，包括运动学控制模块、速度优化模块、扩张状态观测器模块和动力学控制模块；运动学控制模块根据智能船舶的期望靠泊位置以及智能船舶的当前位置得出智能船舶到达目标位置所需的期望速度和航向；速度优化模块根据智能船舶到达目标位置所需的期望速度以及航行过程中障碍物与智能船舶之间的距离约束，计算出智能船舶优化后的速度；扩张状态观测器模块用于获得智能船舶所受环境的扰动估计值；动力学控制模块用于根据优化后速度和智能船舶所受到的扰动估计值得出智能船舶所需的力矩值。本方不需要提前进行路径规划也不需要大量的数据学习，同时可以有效的避开障碍物保障自主靠泊的安全、可靠性。

本发明授权一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统在权利要求书中公布了：1.一种海上智能船舶安全自主靠泊控制系统，其特征在于，包括：运动学控制模块、速度优化模块、扩张状态观测器模块和动力学控制模块； 所述运动学控制模块根据智能船舶的期望靠泊位置以及智能船舶的当前位置得出智能船舶到达目标位置所需的期望速度和航向； 所述速度优化模块根据智能船舶到达目标位置所需的期望速度以及航行过程中障碍物与智能船舶之间的距离约束，计算出智能船舶优化后的速度； 所述扩张状态观测器模块用于获得智能船舶所受环境的扰动估计值； 所述动力学控制模块用于根据优化后速度和智能船舶所受到的扰动估计值得出智能船舶所需的力矩值; 所述运动学控制模块得出智能船舶到达目标位置所需的速度的具体步骤为： 步骤1.1、根据智能船舶位姿信息和智能船舶期望的靠泊位置做比得到跟踪误差，获得跟踪误差的具体计算公式为： 其中，为智能船舶横坐标位置与纵坐标位置，智能船舶在地球坐标系下的艏摇角信息；为智能船舶期望的靠泊位置横坐标位置与纵坐标位置以及航向信息，为的转置，为智能船舶前向跟踪误差，为智能船舶横向跟踪误差，为智能船舶角度跟踪误差，为坐标转换矩阵，将地球坐标系下的位置旋转到船体坐标系下； 步骤1.2、利用跟踪误差获得智能船舶到达目标位置所需的速度，获得智能船舶到达目标位置所需的速度的具体计算公式为： 其中，为智能船舶到达目标位置所需的前向速度，为智能船舶到达目标位置所需的横向速度，为智能船舶到达目标位置所需的角速度，，为实数，、、、、、均为设计常数。

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