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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211551745.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法及系统是由苏文斌;赵玉梁;卫红波;郭梦媛;夏寅;贾涵;任伟设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法及系统，通过张正友标定法对双目相机进行标定，获取目标图像并进行立体矫正；对图像进行感兴趣区域处理，将获得的感兴趣区域图像进行灰度处理，并通过圆环检测算法对左右灰度ROI图像进行圆心检测，分别获得四个圆心坐标；对四个圆心进行匹配，并计算左右图像的视差；得出四个圆心的三维坐标；最后根据四个点三维坐标通过最小二乘法求出其平面方程，获得目标物体在左相机坐标系中的位姿。本发明通过四圆环圆心坐标匹配减少了立体匹配运算量，提高了算法运行速率，实现了对目标快速定位；并避免了双目视觉对无纹理、重复区域对匹配结果照成的误匹配问题，提高了匹配精度，实现了精准定位。

本发明授权一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四圆环标定板的双目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用双目相机对特定目标进行拍照，获得两张高分辨率的左右相机图像； S2、对步骤S1得到的两张高分辨率左右相机图像进行畸变校正，获得真实成像图像，再对真实成像图像进行Bouguet极线校正使像点在左右图像上的高度一致； S3、对步骤S2得到的左右相机真实成像图像分别进行ROI处理，然后对ROI处理后的左右相机真实成像图像分别进行灰度处理，获得左右ROI灰度图像，再对左右ROI灰度图像进行阈值操作处理，最后对左右ROI灰度图像进行取反操作，获得左右ROI二值图像； S4、对步骤S3得到的左右ROI二值图像进行多次圆心检测，将结果进行加权平均，分别得到左右ROI二值图像中四个圆心坐标，经过匹配后计算四个圆心的视差值； S5、计算步骤S4得到的四个圆心在左右相机坐标系中三维坐标；将获得的四个圆心三维坐标通过最小二乘拟合的方法获得四圆环标定板平面在左右相机坐标系中的位姿，实现目标物体基于四圆环标定板在双目相机下的快速精准定位。

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