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龙图腾网获悉上海城建隧道装备有限公司;上海隧道工程有限公司申请的专利用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115839242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310061365.4，技术领域涉及：E21D1/03；该发明授权用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置是由吴文斐;翟一欣;屠磊;朱雁飞;朱叶艇;闵锐;潘伟强;陈柳锋;蔡凡;楚灯旺;彭世宝;顾旭莹;王皓辉;朱福民;李维浩;张锋垚;刘玉军;张艳栋设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，包括底座1、水下机器人2、伸缩转动组件、抱爪3、预埋板4和定位板5；预埋板固定安装在沉井结构底部的十字梁6的顶部中心，若干块定位板分别间隔设置在十字梁的底部；底座安装在水下机器人的底部，若干个抱爪分别通过伸缩转动组件可转动开合式安装在底座上；水下机器人下沉至十字梁上时能通过底座置于预埋板上，若干个抱爪能分别转动压紧在若干块定位板上，使水下机器人与十字梁对中设置。本发明能解决现有技术中水下机器人在水下安装时无法精准定位和紧固的问题。

本发明授权用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置在权利要求书中公布了：1.一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，其特征是：包括底座1、水下机器人2、伸缩转动组件、抱爪3、预埋板4和定位板5；预埋板4固定安装在沉井结构底部的十字梁6的顶部中心，若干块定位板5分别间隔设置在十字梁6的底部；底座1安装在水下机器人2的底部，若干个抱爪3分别通过伸缩转动组件可转动开合式安装在底座1上；水下机器人2下沉至十字梁6上时能通过底座1置于预埋板4上，若干个抱爪3能分别转动压紧在若干块定位板5上，使水下机器人2与十字梁6对中设置； 每组所述的伸缩转动组件均包括安装外壳701、伸缩驱动件702和转动臂703；安装外壳701的一端嵌装在底座1内，安装外壳701的另一端开口并延伸至底座1的外部；伸缩驱动件702设置在安装外壳701内，转动臂703的一端可转动式连接在安装外壳701的开口端处，伸缩驱动件702的伸缩端可转动式连接在转动臂703的中部，转动臂703的另一端与抱爪3固定连接； 所述的安装外壳701的开口端底部形成有定位槽口706，转动臂703向下转动时能嵌入在定位槽口706内； 所述的抱爪3呈L形结构，定位板5为与抱爪3和十字梁6的中心转角相匹配的L形结构，使定位板5能匹配贴合在十字梁6的中心转角处，且抱爪3能匹配贴合在定位板5上。

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