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龙图腾网获悉深圳精智机器有限公司申请的专利AGV位姿调整方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479230.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权AGV位姿调整方法和系统是由温华锋;王俊;李海鹏;杨明威;赵威平;周浩南;周湘超;吉剑涛设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV位姿调整方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种AGV位姿调整方法和系统。AGV位姿调整方法包括：根据泊车缓冲区的第一特征点确定第一变换矩阵；根据摄像机拍摄的图像确定所述车辆的第二特征点，根据所述第二特征点确定第二变换矩阵；根据所述第一变换矩阵和第二变换矩阵，得到第三变换矩阵；根据所述第三变换矩阵计算得到该车辆相对于所述泊车缓冲区的第一位姿，根据所述第一位姿调整AGV的位姿。上述的AGV位姿调整方法和系统在车辆停靠于泊车缓冲区后计算得到车辆在泊车缓冲区的第一位姿，从而AGV可以根据该第一位姿调整自身的位姿，实现了AGV和车辆的粗对齐，完成泊车操作。

本发明授权AGV位姿调整方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV位姿调整方法，其特征在于，包括： 根据泊车缓冲区的第一特征点确定从泊车缓冲区坐标系转换至相机坐标系的第一变换矩阵； 根据摄像机拍摄的车辆在所述泊车缓冲区的图像确定所述车辆的第二特征点，根据所述第二特征点确定从车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵； 根据所述第一变换矩阵和第二变换矩阵，得到从车辆坐标系转换至所述泊车缓冲区坐标系的第三变换矩阵； 根据所述第三变换矩阵计算得到该车辆相对于所述泊车缓冲区的第一位姿，根据所述第一位姿调整AGV的位姿； 根据摄像机拍摄的车辆在所述泊车缓冲区的图像确定所述车辆的第二特征点包括： 提取所述车辆的外形轮廓，基于所述外形轮廓的中轴线，拟合出对应于所述车辆的外形轮廓的车辆矩形框； 将所述车辆矩形框的四个角点至少之一确定为所述第二特征点； 根据所述第二特征点确定从车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵包括： 根据所述摄像机的内参矩阵，得到所述第二特征点在所述相机坐标系下的第四坐标； 根据所述第二特征点在所述相机坐标系下的坐标和所述摄像机的高度，得到所述车辆矩形框的实际尺寸； 根据所述车辆矩形框的实际尺寸，确定所述第二特征点在所述泊车缓冲区坐标系的第五坐标； 根据所述第二特征点在所述泊车缓冲区坐标系的坐标，确定所述第二特征点在当前时刻下的车辆坐标系的第五坐标，其中，所述车辆坐标系设于所述车辆，所述车辆坐标系的原点与所述泊车缓冲区坐标系的原点重合； 使用所述第四坐标和第五坐标，通过PNP方法，得到当前时刻所述车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵。

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