祖克斯有限公司J·丰克获国家专利权
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龙图腾网获悉祖克斯有限公司申请的专利四轮转向获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115803242B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180046171.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权四轮转向是由J·丰克;D·E·泽洛特尼克设计研发完成，并于2021-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本四轮转向在说明书摘要公布了：一种车辆的四轮转向，例如，其中前轮和后轮彼此独立地转向，可以提供改进的机动性和稳定性。第一车辆模型可用于确定由装配有四轮转向的车辆执行的轨迹。第二车辆模型可用于相对于所确定的轨迹控制车辆。例如，第二车辆模型可以确定用于转向车辆的前轮的前轮转向角，以及确定独立于前轮，用于转向车辆的后轮的后轮转向角。
本发明授权四轮转向在权利要求书中公布了：1.一种自主车辆，包括：前轮，其设置在所述自主车辆的前端附近，所述前轮被配置为相对于所述自主车辆的纵向轴转向；后轮，其设置在所述自主车辆的后端附近，所述后轮被配置为相对于所述纵向轴并且独立于所述前轮转向；一个或多个处理器；以及存储指令的存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述自主车辆执行动作，所述动作包括：在规划组件处接收所述自主车辆要行驶的目的地；在所述规划组件处接收所述自主车辆的当前车辆状态；使用所述自主车辆的模型并且至少部分地基于所述目的地和所述当前车辆状态确定所述自主车辆的前轮的命令转向角，其中，所述模型是所述自主车辆的运动学模型，在所述运动学模型中，所述前轮的第一转向角导致所述后轮的第二转向角，所述第二转向角是所述第一转向角的加性倒数，并且在所述运动学模型中，零横向速度的点在所述自主车辆的纵向轴上被定位在距离所述自主车辆的所述前轮的第一轴和所述后轮的第二轴等距的位置处；至少部分地基于参考路径和所述命令转向角来确定所述自主车辆的轨迹；以及至少部分地基于所述轨迹控制所述自主车辆。
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