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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于栅格地图的锥形桶可视化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211289757.8，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权基于栅格地图的锥形桶可视化方法及装置是由袁宁设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格地图的锥形桶可视化方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于栅格地图的锥形桶可视化方法及装置，其中，方法包括：识别目标的目标信息，并根据当前所处环境的环境信息构建车道信息；根据车辆的全局路径和由目标信息和环境信息生成的局部路径进行扩展，基于得到的行驶轨迹生成栅格地图，并过滤基于车辆的长度和宽度确定处于锥形桶障碍物占用状态的栅格，且筛选出锥形桶目标占用的栅格区域；检测车辆的行驶工况，并根据行驶工况计算行驶边界，预测车辆的碰撞距离，确定存在碰撞风险的锥形桶目标，进而生成可视化信息。本申请实施例可以结合车辆行驶工况以及对潜在的碰撞目标经行碰撞距离检测，并通过对存在碰撞风险的锥形桶目标进行显示，提供视野辅助，从而增加车辆的行车安全。

本发明授权基于栅格地图的锥形桶可视化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图的锥形桶可视化方法，其特征在于，包括以下步骤： 识别目标的目标信息，并根据当前所处环境的环境信息构建车道信息； 根据车辆的全局路径和由目标信息和所述环境信息生成的局部路径进行扩展，基于得到的行驶轨迹生成栅格地图，并过滤基于所述车辆的长度和宽度确定处于锥形桶障碍物占用状态的栅格，且筛选出锥形桶目标占用的栅格区域；以及 检测所述车辆的行驶工况，并根据所述行驶工况计算行驶边界，预测所述车辆的碰撞距离，确定存在碰撞风险的锥形桶目标，并根据所述存在碰撞风险的锥形桶目标、所述锥形桶目标占用的栅格区域和所述车道信息得到可视化信息； 其中，所述根据所述行驶工况计算行驶边界，包括：计算所述行驶工况下的第一转向半径、第二转向半径和最小转向半径；根据所述第一转向半径、所述第二转向半径和所述最小转向半径规划所述行驶边界； 其中，所述预测所述车辆的碰撞距离，包括：将在所述行驶边界的范围内的锥形桶目标视作为存在碰撞风险的锥形桶障碍物，以所述车辆的瞬时转向中心为圆心，以所述瞬时转向中心到处于锥形桶障碍物占用状态的最近栅格中心点的距离为半径，与所述行驶轨迹与所述行驶边界相交得到的轨迹弧长，作为所述碰撞距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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