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龙图腾网获悉浙江清大智能机器人有限公司申请的专利远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211141186.3，技术领域涉及：G01S19/50；该发明授权远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法是由陈永志;林桂明;刘伟;孙力胜设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法，其特征是：包括以下步骤：步骤a，利用挂载于导线上的行走机器人，结合卫星定位技术，采样导线空间坐标；步骤b，根据采样坐标，拟合导线俯视投影下的直线方程以及导线正视投影下的悬链线方程；步骤c，在杆塔正面寻找与连接点P在正视投影面上形成竖直线的辅助采样点Ps，并获取辅助采样点Ps的经纬度坐标，并且拟合PPs直线俯视投影方程；步骤d，通过联立方程并求解，获得连接点P的空间坐标。本发明无需登高至杆塔与导线连接处，即可得到杆塔横担导线连接点的地理空间坐标，保证了电力作业的安全性，降低工作难度，减轻工作量。

本发明授权远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法在权利要求书中公布了：1.一种远距离定位电力导线和杆塔连接点的测量和计算方法，其特征是：包括以下步骤： 步骤a，利用挂载于导线上的行走机器人，结合卫星定位技术，采样导线空间坐标； 步骤b，根据采样坐标，拟合导线俯视投影下的直线方程以及导线正视投影下的悬链线方程； 步骤c，在杆塔正面寻找与电力导线和杆塔连接点P在正视投影面上形成竖直线的辅助采样点Ps，并获取辅助采样点Ps的经纬度坐标，并且拟合PPs直线俯视投影下的直线方程； 在步骤c中： 利用目测的方式找到辅助采样点Ps的近似点Ps'，使近似点Ps'与所述连接点P在正视投影面上构成辅助竖直线； 寻找近似点Ps'时，在杆塔的前后两侧或同一侧上构建T1、T2标识点，T1、T2标识点位于左右方向的居中交叉点位置上并与所述连接点P在正视投影下构成辅助竖直线，测量人员在近似点Ps'望向杆塔时，正对辅助竖直线；当T1、T2标识点在杆塔的同一侧时，T1、T2两点不能在一条竖直直线上； 在近似点Ps'的基础上利用设备找到辅助采样点Ps，并且采集辅助采样点Ps经纬度坐标xs,ys，过程包括： s1、在近似点Ps'处架起三角支架，利用水平仪将支架云台调整至水平； s2、在云台上放置带十字坐标的单筒望远镜，单筒望远镜的目镜处连接手机摄像头，以在手机上看到带十字坐标的画面； s3、调整支架位置及单筒望远镜角度，直到T1、T2均位于十字坐标纵轴上； s4、保持支架位置，将手机替换为坐标定位仪； s5、通过导航卫星，获取定位仪坐标，得到辅助采样点Ps经纬度坐标xs,ys； PPs直线俯视投影下的直线与导线俯视投影下的直线垂直，PPs直线俯视投影下的直线方程为： ，代入xs,ys可得： ； 步骤d，通过联立方程并求解，获得所述连接点P的空间坐标； 在步骤d中：所述连接点P的俯视投影点为导线俯视投影下的直线与PPs直线俯视投影下的直线的交点，联立以下方程组： ， 求解后得到所述连接点P的经纬度x,y为： ； 将所述连接点P的经纬度x,y代入导线在正视投影上的悬链线方程，得到所述连接点P的z坐标。

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