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龙图腾网获悉国家电网有限公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司申请的专利一种机器人视觉定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211165294.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人视觉定位方法、装置及系统是由冯璨;班伟龙;郭金建;许永盛;赵路娜;徐广令;李发展;李辉;王森设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人视觉定位方法、装置及系统，周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像；感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对；图像信息比对结果一致则继续按规划路径进行导航；图像信息比对结果不一致则路径前方出现新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径。该定位方法可以提高对机器人行进路径中障碍物的识别精度,通过设置规划路径的地理围栏,能够减少机器人与新出现的障碍物发生碰撞造成导航失败的风险。

本发明授权一种机器人视觉定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉定位方法，其特征在于， 周期性获取机器人前方图像信息，对所述图像信息进行障碍物图像信息提取，生成障碍物信息图像； 感知机器人定位信息，并将机器人定位信息上传至云端，云端调用已保存的与该定位地点对应的历史障碍物信息图像进行比对； 具体比对方式为：针对障碍物信息图像中出现的每个障碍物，均对其进行区域划分，并针对每个障碍物区域形成含有大验证标识的标记信息作为一次验证信息，同时将每个障碍物区域划分为多个小网格，每个小网格含有小标识信息，作为二次验证信息； 云端调用已保存的与该定位地点对应的验证用障碍物信息的标记信息对比来确认路径是否正确，首先比对各个障碍物的一次验证信息，正确则进行各个障碍物的二次验证信息的比对，选取中间位置小网格进行比对，如果小网格标记信息识别错误，则立即找到与其相临近的小网格进行标记确认； 一次验证信息和二次验证信息结果一致，则继续按规划路径进行导航； 一次验证信息比对结果一致，二次验证信息比对结果不一致，则进入实时模式； 一次验证信息不一致，则认为信息不一致的障碍物为在路径前方出现的新增障碍物，此时，机器人暂停行进，进入新增障碍物判断模式，判断是否需要更改路径进入实时模式； 所述新增障碍物判断模式具体为：对障碍物信息图像中新增障碍物进行区域分割，识别出新增障碍物的区域范围，调用深度相机拍摄同一定位地点的深度图像信息，根据新增障碍物的区域范围，提取出深度图像信息中新增障碍物的像素特征点信息，所述像素特征点信息包括新增障碍物的每个像素点的三维坐标；所有像素特征点信息构成一个三维坐标簇，通过比较三维坐标簇中二维坐标与云端保存的历史规划路径二维坐标判断该新增障碍物是否阻挡已存储的规划路径；如果阻挡则切换至实时模式，否则继续按照历史路径进行导航； 其中，大验证标识选取固定障碍物图像大小轮廓参数，小验证标识方式为为：选取障碍物图像的局部图像进行网格划分，该局部图像的选取是整个障碍物图像中间矩形区域部分的局部图像，并将图像中各个小网格相关区域像素数据进行云端上传，选取相关区域中像素特性点，所述像素特性点是该局部图像像素色彩、灰度特性的点，将其作为小验证标识。

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