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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211282478.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置是由刘辛军;刘全;宫昭;聂振国设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置在说明书摘要公布了：本公开涉及多移动机器人协同搬运技术领域，尤其涉及一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置。其中，该有限信息下的多机协同搬运控制方法，包括：获取负载对应的搬运轨迹参数集合；控制中央控制器根据搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度；控制机器人控制器控制至少一台移动机器人根据控制速度对负载进行搬运。采用本公开可以降低多机搬运系统的实施难度和成本，减少系统的故障机率，增强系统的可靠性。

本发明授权一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置在权利要求书中公布了：1.一种有限信息下的多机协同搬运控制方法，其特征在于，包括： 获取负载对应的搬运轨迹参数集合； 控制中央控制器根据所述搬运轨迹参数集合确定负载对应的控制速度； 控制机器人控制器控制至少一台移动机器人根据所述控制速度对所述负载进行搬运； 所述控制机器人控制器控制至少一台移动机器人根据所述控制速度对所述负载进行搬运，包括： 控制所述机器人控制器将所述控制速度映射为机器人参考速度，其中，所述机器人参考速度包括目标朝向角和控制线速度；当移动机器人为全向移动机器人，该全向移动机器人的控制速度为[vix,viy,wi]，vbx表示x轴控制线速度，vby表示y轴控制线速度，wb表示控制角速度，其控制线速度直接由负载的控制速度通过速度映射函数生成，具体如下： 其中，vix表示第i个移动机器人控制线速度的x轴分量，viy表示第i个移动机器人控制线速度的y轴分量，[rxi,ryi]表示点Ai在负载坐标系B-xy中的坐标，其中，i为正整数；其中，坐标系Ai-xi1yi1表示第i个机器人的初始坐标系；坐标系Ai-xi1yi1的各轴与坐标系B-xy的各轴保持平行；坐标系Ai-xi1yi1由坐标系B-xy平移[rxi,ryi]得到，点Ai表示第i个机器人与承载板的连接点，xi轴表示移动机器人的车头方向； 当移动机器人为非完整移动机器人，该移动机器人的控制速度为[vi,wi],vi为移动机器人的车头方向的线速度，wi为移动机器人的控制角速度，该移动机器人的控制线速度由负载的控制速度通过速度映射函数生成，该移动机器人的控制线速度和目标朝向角具体如下： 控制所述机器人控制器根据所述目标朝向角以及所述至少一台移动机器人对应的实时朝向角，生成机器人控制角速度； 控制所述至少一台移动机器人根据所述机器人控制角速度和所述控制线速度对所述负载进行搬运。

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