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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆的航向角确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211278229.2，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权自动驾驶车辆的航向角确定方法、装置及电子设备是由张上鑫设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的航向角确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的航向角确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取当前的车辆跟踪结果，并根据车辆跟踪结果确定是否存在触发初始航向角计算条件的目标车辆；若存在，则获取目标车辆所在区域的车道线检测结果，包括有车道线和无车道线；确定目标车辆对应的周围车辆检测结果，并根据车道线检测结果和周围车辆检测结果确定目标车辆的初始航向角计算策略，周围车辆检测结果包括有周围车辆和无周围车辆；根据目标车辆的初始航向角计算策略确定目标车辆的当前的初始航向角。本申请能够根据车道线检测结果以及周围车辆情况计算出更合理、更符合实际的初始航向角，提高了不同场景下初始航向角设定的准确性和合理性。

本发明授权自动驾驶车辆的航向角确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的航向角确定方法，其中，所述方法包括： 获取当前的车辆跟踪结果，并根据所述车辆跟踪结果确定是否存在触发初始航向角计算条件的目标车辆； 在存在触发所述初始航向角计算条件的目标车辆的情况下，获取目标车辆所在区域的车道线检测结果，所述车道线检测结果包括有车道线和无车道线； 确定目标车辆对应的周围车辆检测结果，并根据所述车道线检测结果和所述周围车辆检测结果确定目标车辆对应的初始航向角计算策略，所述周围车辆检测结果包括有周围车辆和无周围车辆； 根据所述目标车辆对应的初始航向角计算策略确定所述目标车辆的当前的初始航向角； 所述根据所述车道线检测结果和所述目标车辆对应的周围车辆检测结果确定所述目标车辆对应的初始航向角计算策略包括： 若所述车道线检测结果为有车道线，则根据检测到的车道线确定对应的初始航向角计算策略； 若所述车道线检测结果为无车道线，则根据所述周围车辆检测结果确定对应的初始航向角计算策略； 所述根据所述周围车辆检测结果确定对应的初始航向角计算策略包括： 若所述周围车辆检测结果为有周围车辆，则根据检测到的周围车辆确定对应的初始航向角计算策略； 若所述周围车辆检测结果为无周围车辆，则确定所述目标车辆触发所述初始航向角计算条件的原因，并根据所述目标车辆触发所述初始航向角计算条件的原因确定对应的初始航向角计算策略，所述目标车辆触发所述初始航向角计算条件的原因包括目标跟踪算法异常和目标检测算法异常。

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