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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种自动跟随算法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115510391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071089.1，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种自动跟随算法及系统是由张雪波;郭宪;牛慧敏;安博;吕国学;方勇纯设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动跟随算法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动跟随算法及系统，所述一种自动跟随算法包括：接收传感器模块发送的经过处理的传感器数据；利用所述纵向传感器数据计算前进方向加速度；当存在上坡或下坡时，利用垂直方向传感器补偿数据对所述自动跟随状态进行控制补偿，不需要人体手部进行控制，解放了双手，有利于特殊场景下的使用，又增加了垂直方向数据采集对运动姿态判断的同时进行补偿，在实际应用中增强了体验效果，提升了安全性，对体力基础弱或者无操作技巧基础人群有较好的操作效果。

本发明授权一种自动跟随算法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动跟随方法，其特征在于，包括： S1、接收传感器模块发送的经过处理的传感器数据； S2、利用所述传感器数据获取自动跟随状态，其中，所述传感器数据包括纵向传感器数据、垂直方向传感器数据、左侧传感器数据与右侧传感器数据； S2-1、利用所述纵向传感器数据计算前进方向加速度； S2-2、利用所述左侧传感器数据与右侧传感器数据计算转弯方向速度差； S2-3、利用所述前进方向加速度与转弯方向速度差得到自动跟随状态； S3、当存在上坡或下坡时，利用垂直方向传感器补偿数据对所述自动跟随状态进行控制补偿； S3-1、判断所述垂直方向受力是否大于预先设定的安全阈值，若是，则利用所述垂直方向传感器补偿数据对所述自动跟随状态中垂直方向受力进行控制补偿，否则，不进行处理； S3-1-1、利用垂直方向传感器数据计算支持力力臂数据； 所述利用垂直方向传感器数据计算支持力力臂数据的计算式如下： ； 其中，T为支持力力臂数据，Gk为重力在垂直力臂方向的分力，Lk为重心在力臂方向的投影长度，F为总支持力； S3-1-2、利用所述支持力力臂数据作为垂直方向受力补偿数据对自动跟随状态中垂直方向受力进行控制补偿； 利用所述支持力力臂数据对垂直方向受力力臂进行控制调整至垂直方向受力小于预先设定的安全阈值后，完成控制补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300000 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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