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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于激光语义的定位方法、装置、介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115410198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211042829.9，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于激光语义的定位方法、装置、介质及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光语义的定位方法、装置、介质及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光语义的定位方法，通过对每一激光点云帧进行提取激光语义元素包括实际电线杆和电线，然后只通过提取出的语义元素点云进行配准定位，提高定位速度及定位精度。

本发明授权一种基于激光语义的定位方法、装置、介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于激光语义的定位方法，其包括如下步骤： S1，获取机器人行走过程中的任意两帧激光雷达点云数据，记为第一帧Scan_i，第二帧Scan_j； S2，将所述第一帧Scan_i，第二帧Scan_j分别输入到电线杆语义提取网络中，对Scan_i、Scan_j进行点云语义提取获取所有电线杆的点云；步骤S2中还包括： S21、对输入的第一帧Scan_i激光点云进行上下聚类，在第一预设高度内随机选择一点P1，以点P1为中心点，构建一第一长宽高的区域，如果所述第一长宽高区域内的点数大于第一阈值，则保留所述第一长宽高区域内的所有点，并进行标记为第一候选电线杆A_i； S22、对输入的第二帧Scan_j激光点云进行上下聚类，在第一预设高度内随机选择一点P2，以点P2为中心点，构建一第一长宽高的区域，如果所述第一长宽高区域内的点数大于第一阈值，则保留所述第一长宽高区域内的所有点，并进行标记为第二候选电线杆A_j； S23、对所述第一候选电线杆A_i和第二候选电线杆A_j中所有点云，分别利用点的Z，X数据通过最小二乘进行二维直线拟合，在二维直线拟合后的误差小于第三阈值时，则第一候选电线杆A_i或第二候选电线杆A_j是电线杆，否则丢弃第一候选电线杆A_i或第二候选电线杆A_j里点云，获取第一帧的电线杆点云或和第二帧的电线杆点云； S3，将所述第一帧Scan_i，第二帧Scan_j分别输入到电线语义提取网络中，对Scan_i、Scan_j进行点云语义提取获取所有电线的点云； S4，将所述第一帧的电线杆点云和电线点云合并作为第一帧语义点云，将所述第二帧的电线杆点云和电线点云合并作为第二帧语义点云；并将所述第一帧语义点云作为迭代最近点算法ICP点云配准算法的源点云source，第二帧语义点云作为ICP点云配准算法的目标点云target，并使用所述ICP点云配准算法获取机器人的运动位姿。

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