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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143448.X，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统是由王海;石轩宇;蔡英凤;陈龙;廉玉波;钟益林;孙晓强;袁朝春设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统，搭建包含非线性轮胎的双轨三轴车辆路径跟踪模型。根据弯道特征计算稳态漂移状态量，对状态量根轨迹进行稳定性分析，基于时变模型预测算法跟踪期望稳态漂移平衡状态，实现辅助漂移控制，获取预瞄道路信息，计算横向误差e与航向误差ΔΨ，并据此切换控制模式，在弯道临近结束时切换为集成主动前转向附加横摆力矩的航向稳定控制，使车身姿态恢复平稳。将上述所得控制指令传输到轮边驱动总成与线控转向机构进行实时执行。本发明实现了弯道漂移与直线段路径的融合，改进了现有方法仅能进行稳态圆周工况漂移控制的不足，满足无人驾驶商用车复杂工况漂移行驶需求。

本发明授权一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：搭建包含非线性轮胎的双轨三轴车辆路径跟踪模型； S2：根据弯道特征计算稳态漂移状态量，对状态量根轨迹进行稳定性分析，基于时变模型预测算法跟踪期望稳态漂移平衡状态，实现辅助漂移控制； S3：通过车载视觉传感器获取预瞄道路信息，计算横向误差e与航向误差ΔΨ，并据此切换控制模式，实现大质心侧偏角辅助漂移提前进弯、航向稳定提前出弯； S4：在弯道临近结束时，停止辅助漂移控制，同时切换为集成主动前转向附加横摆力矩的航向稳定控制，使车身姿态迅速恢复平稳； 所述S1中的实现包括：依据车辆横、纵向加速度对各轮垂向载荷转移情况进行建模： 其中，ms是整车簧载质量，muii＝f,m,r分别是前、中、后轴的非簧载质量，hg是车辆质心到侧倾中心的高度，Pf，Pr，Pm分别是前、中、后轴上发生的横向重量转移的比例，L为最大轴距，FZij是各轮垂向载荷，i＝f,m,r分别表示前、中、后，j＝l,r分别表示左、右，a、b、c分别表示前轴、中轴、后轴到质心的最短距离，ax,ay分别是纵向加速度和侧向加速度，可由下式计算 其中，vx、vy分别表示纵向速度、横向速度，γ横表示摆角速度； 为降低控制算法计算负荷，将其形式简化并对轮胎线性区侧偏刚度进行估计， 其中，μ为轮胎的路面附着系数，Fzij为轮胎的垂直载荷，B,C,D,E为Magic轮胎模型参数，Fyijαij表示轮胎侧向力，kαij表示轮胎线性区侧偏刚度，基于轮胎动力学分析，轮胎侧偏角αij可表示为 其中，αfl表示前面左轮的侧偏角，αfr表示前面右轮的侧偏角，αml,r表示中间的左右两个车轮的侧偏角，αrl,r表示后面的左右两个车轮的侧偏角；ti，i＝f,m,r，分别表示前轴、中轴、后轴的轮距；δfl表示等效左前轮转向角，δfr表示等效右前轮转向角； 单轨模型等效轮胎侧偏角为两侧车轮侧偏角平均值 其中，αi，i＝f,m,r，分别表示前、中、后轮对应的单轨模型等效轮胎侧偏角，αil、αir，i＝f,m,r，分别表示前、中、后的左轮和右轮的侧偏角； 据此可计算轮胎临界侧偏角αcr，超过该值则无法产生更多的侧向力，同时更新线性轮胎刚度 以提高车辆在极限工况的鲁棒性，借助线性轮胎刚度求得轮胎侧向力为 其中，μ为轮胎的路面附着系数，Fzij为轮胎的垂直载荷，B,C,D,E为Magic轮胎模型参数，αij为轮胎侧偏角，αcrij中的下标i＝f,m,r分别表示前、中、后，j＝l,r分别表示左、右，即αcrij表示前、中、后的左轮和右轮的临界侧偏角，中的下标i＝f,m,r分别表示前、中、后，j＝l,r分别表示左、右，上标max表示最大值，即表示前、中、后的左轮和右轮的侧向力的最大值。

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