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龙图腾网获悉亿嘉和科技股份有限公司申请的专利基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115284292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210999219.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置是由边疆设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置在说明书摘要公布了：基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置，在机械臂的末端臂上连接一标定工装，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，保持机械臂不动，调节标定板位姿，由标定板不同位姿下的相机坐标系点云位置信息和世界坐标系点云位置信息联立求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定。本发明减少现有标定过程中的多个中间过程，无需RGB图像以及机械臂位姿信息，减少机械臂以及点云数据的引入误差，提高了标定精度，尤其适用于带电作业机器人，在作业现场即可快速完成手眼标定，安全快速可靠。

本发明授权基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于激光相机的机械臂手眼标定方法，其特征是将标定工装固定于机械臂末端，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，包括以下步骤： 1通过激光相机面向标定板采集点云数据和强度图，由采集的点云数据得到相机坐标系下的点云位置信息P和世界坐标系下的真实点云位置信息Q； 2对所得的强度图，提取标定板的特征点，选择不共线的三点作为目标点，同时获取对应目标点的点云位置信息P； 3保持机械臂不动，调节标定板位姿，不同位姿包括水平、竖直及深度方向上的位移或旋转，以相机所面向的平面为水平竖直平面，与这个平面垂直的为深度，所述调节至少包括一次深度方向上的位移，重复步骤12采集不同位姿下标定板的强度图和点云数据，由获得的目标点的点云位置信息P以及对应位姿下的真实点云位置信息Q进行联立，求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定；在进行步骤12时，采集N次标定板在同一位姿m的点云数据，并计算得到平均点云信息： 其中，Pm,n表示在位姿m的第n次采集得到的点云数据，Pm表示在位姿m的平均点云信息，以平均点云信息作为目标点的相机坐标系点云位置信息参与位姿转换关系的求解； 其中，所述标定工装包括支架和标定板，支架包括连接件、xyz三向位移平台、旋转平台和标定板夹持件，连接件用于将标定工装连接在机械臂上，标定板夹持件用于固定标定板，xyz三向位移平台及旋转平台用于在水平、竖直及深度方向上对标定板进行位移调节或旋转调节。

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