上海仙途智能科技有限公司黄超获国家专利权
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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115249354B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887790.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质是由黄超;袁梓峰;谢瑶瑶设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。本公开所述方法将道路对象的点云数据中的各点分别投影在各个图像的网格中，以确定所述网格对应的目标道路对象，若出现所述网格对应至少两个道路对象，则根据点云数据确定所述至少两个道路对象中与所述图像采集设备距离最近的目标道路对象，如此，能够解决道路对象的点云数据中的各点投影到图像后，由于缺少深度信息导致至少两个道路对象重叠时，出现获取到的所述点的类别不准确的问题，从而提高所述点的类别的准确度。
本发明授权一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取雷达采集的多个道路对象的点云数据，以及至少一个图像采集设备采集的至少一张图像，所述点云数据中的道路对象与各个图像中包含的道路对象至少部分重合； 通过将所述道路对象的点云数据中的各点分别投影在各个图像的网格中，确定所述网格所对应的目标道路对象，其中，所述网格包括至少一个像素，在所述网格对应至少两个道路对象的情况下，根据点云数据确定所述至少两个道路对象中与所述图像采集设备距离最近的目标道路对象； 针对所述道路对象的点云数据中的每个点，获取在各个图像中，所述点的投影点所在的网格对应的目标道路对象与所述点所属的道路对象一致的目标图像，并将所述目标图像中所述投影点对应的像素类别确定为所述点的类别； 根据所述多个道路对象的点云数据中各个点的类别，确定所述道路对象的类别。
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