深圳市爱博医疗机器人有限公司黄军获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市爱博医疗机器人有限公司申请的专利介入机器人从端的旋转数据计算方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115171868B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210833900.9，技术领域涉及：G16H40/63；该发明授权介入机器人从端的旋转数据计算方法、装置、设备及介质是由黄军设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本介入机器人从端的旋转数据计算方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及介入治疗设备的控制领域，具体涉及一种介入机器人从端的旋转数据计算方法，包括：基于主端操作杆的操作信息获取当前电机步数；将所述当前电机步数与预设存储器中存储的剩余步数相加，生成合计步数；判断所述合计步数是否大于预设的阈值步数；当所述合计步数小于所述阈值步数，则将所述合计步数取整处理，生成整数步数和小数步数；将所述整数步数发送给所述从端，并用所述小数步数更新所述预设存储器中的所述剩余步数。当当前电机步数不是整数时，对当前电机步数进行取整，将整数部分发送到从端，把小数步数保留下来，跟下次获取的待发送给从端的电机步数进行叠加，在最后一步才会丢掉步数的小数步数部分，因此，可以减小整体的误差。
本发明授权介入机器人从端的旋转数据计算方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种介入机器人从端的旋转数据计算方法，其特征在于，包括： 基于主端操作杆的操作信息获取当前电机步数； 将所述当前电机步数与预设存储器中存储的剩余步数相加，生成合计步数； 判断所述合计步数是否大于预设的阈值步数； 当所述合计步数小于所述阈值步数，则将所述合计步数取整处理，生成整数步数和小数步数； 将所述整数步数发送给所述从端，并用所述小数步数更新所述预设存储器中的所述剩余步数； 当所述合计步数大于或等于所述阈值步数时，将所述阈值步数发送给所述从端，并将所述合计步数与所述阈值步数的差值更新所述预设存储器中的所述剩余步数。
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