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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种轨迹优化方法、装置及一种机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557944.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种轨迹优化方法、装置及一种机器人是由吴昊禹设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹优化方法、装置及一种机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种轨迹优化方法、装置及一种机器人，涉及机器人技术领域。在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当机器人的当前位置满足预设优化条件时，首先基于机器人的当前位置，在全局路径中确定指定起点和指定终点；然后，对全局路径中位于指定起点与指定终点之间的路径进行轨迹优化，得到目标路径；之后，控制机器人按照目标路径移动，并在机器人的当前位置满足预设优化条件时，返回基于机器人的当前位置，在全局路径中确定指定起点和指定终点的步骤，直至机器人移动至全局路径的预设终点。与相关技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以提高机器人按照预设的全局路径移动时的移动效率。

本发明授权一种轨迹优化方法、装置及一种机器人在权利要求书中公布了：1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当所述机器人的当前位置满足预设优化条件时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点； 对所述全局路径中位于所述指定起点与所述指定终点之间的路径进行轨迹优化，得到目标路径； 控制所述机器人按照所述目标路径移动，并在所述机器人的当前位置满足所述预设优化条件时，返回所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点的步骤，直至所述机器人移动至所述全局路径的预设终点； 所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点，包括： 确定所述全局路径中与所述机器人的当前位置之间的距离最小的点，作为指定起点； 基于所述机器人的当前速度，确定目标距离； 若所述指定起点与所述全局路径的预设终点之间的距离不大于所述目标距离，将所述全局路径的预设终点作为指定终点； 若所述指定起点与所述全局路径的预设终点之间的距离大于所述目标距离，将所述全局路径中的指定点，确定为指定终点； 其中，所述指定点包括：与所述指定起点之间的参考距离最接近所述目标距离的点、所述参考距离小于所述目标距离且最接近所述目标距离的点，或者，所述参考距离大于所述目标距离且最接近所述目标距离的点。

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