买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210704771.3，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法是由叶青;高超俊;汪若尘;孟祥鹏;孙泽宇;丁仁凯设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法，具体包括以下步骤：步骤1、智能车辆开启路径跟踪与车身姿态协同控制器；步骤2、开启车辆车身姿态监测装置，实时监测车辆车身姿态，步骤3、根据步骤2的实时监测结果，智能车辆采取相应的控制策略，并对协同控制策略进行评价，更新车辆状态，进一步对车辆进行相应控制，直至路径跟踪功能结束。本发明设计了相应的工况行驶控制逻辑，提高了智能车辆的行驶安全性和乘坐舒适性。

本发明授权一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆路径跟踪与车身姿态协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、智能车辆开启路径跟踪于车身姿态协同控制器，且期望路径为一条已知坐标的曲线； 步骤2、开启车辆状态监测装置，实时监测车辆的路径跟踪精度、操纵稳定性度量值、舒适度度量值；智能车辆的行驶情景分为三大类：1.路径跟踪精度良好；2.路径跟踪精度不够，且有换道条件；3.路径跟踪精度不够，且无换道条件；具体的八种行驶情景如下： 1当路径跟踪精度、操纵稳定性度量值、舒适性度量值都低于相应设定的阈值时，车辆正常行驶，对车辆正常路径跟踪； 2当路径跟踪精度低于设定阈值，但操纵稳定性和舒适性度量值有不满足设定阈值或者都不满足设定阈值时，对车辆进行车身姿态补偿； 3当路径跟踪精度不满足设定阈值且有换道条件、无侧翻危险时，车辆的操纵稳定性和舒适性优先，对车辆进行车身姿态补偿； 4当路径跟踪精度不满足设定阈值且有换道条件，但变道有侧翻危险时，车辆的安全性优先，在变道前先对车辆进行减速纠正，纠正成功则变道且对车辆进行车身姿态补偿； 5纠正失败则无法变道，此时自动紧急制动系统AEB启动并且预警、提醒驾驶员介入； 6当路径跟踪精度不满足设定阈值且没有换道条件时，对车辆进行路径跟踪补偿，路径跟踪补偿后操纵稳定性没有恶化，则按照此逻辑控制车辆； 7当路径跟踪精度不满足设定阈值且没有换道条件时，对车辆进行路径跟踪补偿，路径跟踪补偿后，操纵稳定性恶化，此时还需要对车辆进行车身姿态补偿控制； 8当车身姿态补偿和路径跟踪精度补偿控制都无法有效纠正车辆状态时，需要紧急制动减速、预警、驾驶员介入操作控制； 步骤3、根据步骤2的八种行驶情景实时监测结果，智能车辆采取相应的控制策略，并对协同控制策略进行评价，更新车辆状态，进一步对车辆进行相应控制，直至路径跟踪功能结束； 第1种行驶情景实时监测结果，智能车辆采取相应的控制策略，通过以下步骤实现： 步骤2A-1、基于二自由度车辆动力学方程，建立二自由度车辆动力学模型，根据轮胎的侧偏角与车辆质心侧偏角、横摆角速度及质心距前后轴的距离参数关系，结合牛顿第二定律进一步整理，得到线性二自由度模型的运动微分方程为： ； 式中m——整车质量； C f 、Cr——为前后轮线性侧偏刚度； l f 、lr——为车辆质心距前后轴的距离； I z——整车绕Z轴的转动惯量； δ f ——前轮转角； V x——纵向车速； β——质心侧偏角； r——横摆角速度； 步骤2A-2：预瞄误差系统的设计；路径跟踪技术是指智能车辆在实际行驶过程中，通过传感器获取相应的道路信息，运用合适的控制算法控制车辆的行驶方向，从而使得车辆在行驶过程中不偏离设定的轨迹，同时还能保证行驶过程中的安全性；预瞄误差模型的输入包括了车辆动力学模型的输出质心侧偏角β和横摆角速度r，以及外部输入道路曲率ρ和预瞄距离xe，预瞄误差模型的输出为横向位移偏差ye和横向方位偏差e，车辆的预瞄误差模型公式： ； 式中ye——横向位移偏差； v y ——横向速度； v x——纵向车速； e——横向方位偏差； r——横摆角速度； ρ——道路曲率； x e ——预瞄距离； 步骤2A-3：在对横向位移偏差ye和横向方位偏差e进行权重分配之后作为综合偏差E； 步骤2A-4：将步骤2A-3得到的综合偏差E输入到PID控制器中，经过一系列的计算之后输出了车辆的前轮转角δf作为车辆动力学模型的控制量，以此形成了路径跟踪横向运动的闭环控制系统，实现路径跟踪功能。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。