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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114817650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210575117.7，技术领域涉及：G06F16/901；该发明授权一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质是由蔡萌萌;李朝铭;王建华;刘鹏;王召东设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质，用以解决现有的业务节点之间关系复杂，学习成本较大，工作效率较低的技术问题。方法包括：通过调用IROS系统的接口获取IROS系统中所有业务的主题和服务，并确定对应的多个业务节点以及多个业务节点之间的数据流向；根据数据流向确定主题或服务对应的发布者和订阅者；通过预设应用程序开发框架将主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面，并通过预设的连接方式将发布者和订阅者与主题或服务进行关联；根据多个业务节点之间的数据流向通过双向链表法绘制发布者、订阅者及主题或服务之间的连接关系，生成对应的节点图，通过可视化的方式降低了学习成本，提高了工作效率。

本发明授权一种基于IROS系统自动生成节点图的方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于IROS系统自动生成节点图的方法，其特征在于，所述方法包括： 通过调用IROS系统的接口，获取所述IROS系统中所有业务对应的主题和服务，并确定所述主题或服务对应的多个业务节点以及所述多个业务节点之间的数据流向； 根据所述主题或服务对应的多个业务节点之间的数据流向，确定出所述主题或服务对应的发布者和订阅者； 通过预设的应用程序开发框架，将所述主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面，并通过预设的连接方式，将所述发布者和所述订阅者与所述主题或服务进行关联； 根据所述多个业务节点之间的数据流向，通过双向链表法绘制出所述发布者、所述订阅者以及所述主题或服务之间的连接关系，以生成对应的节点图； 所述通过预设的应用程序开发框架，将所述主题或服务对应的发布者和订阅者添加至可视化界面之后，所述方法还包括： 根据预设比例调整所述发布者和所述订阅者对应业务节点的大小，并对所述可视化界面中业务节点的属性信息进行修改； 其中，所述属性信息至少包括：节点名称、节点类型和主题名称，所述节点类型包括发布者和订阅者； 所述对所述可视化界面中业务节点的属性信息进行修改之后，所述方法还包括： 在所述业务节点为发布者时，采集待发布主题或服务对应的数据以及数据来源文件，并确定所述待发布主题或服务对应的发布时间间隔； 根据所述发布时间间隔，启动所述发布者对应的业务节点，并通过所述IROS系统的接口，确定采集到的所述数据是否正确； 在所述业务节点为订阅者时，启动所述订阅者对应的业务节点，获取订阅的主题或服务，并将所述主题或服务对应的数据在日志栏中显示； 所述根据所述多个业务节点之间的数据流向，通过双向链表法绘制出所述发布者、所述订阅者以及所述主题或服务之间的连接关系，以生成对应的节点图之后，所述方法还包括： 基于预设搜索算法，检测所述对应的节点图是否存在闭环； 若是，则识别出所述节点图中的闭环，并将所述闭环中的业务节点以及对应的数据流向，转换为非闭环的业务节点以及对应的数据流向； 若否，则识别出所述节点图中各业务节点的入度，并分离出所述入度为预设值的业务节点，以将所述入度为预设值的业务节点所指的下一业务节点的入度减一； 所述方法还包括： 对所述节点图中的业务节点进行排序，并在所述节点图中存在闭环时，根据转换后数据流向对应的边，将转换为非闭环的业务节点进行连接。

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