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龙图腾网获悉深圳大学;钱塘科技创新中心申请的专利多模态目标跟踪方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210089878.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权多模态目标跟踪方法及相关装置是由张跃强;王昊鹏;李狄龙;盘水星;刘肖琳设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态目标跟踪方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多模态目标跟踪方法及相关装置，包括：获取目标对象的当前帧，当前帧包括可见光图像和红外光图像；根据可见光图像和第一位置滤波器得到第一目标响应图；根据红外光图像和第二位置滤波器得到第二目标响应图；当第一目标响应图和第二目标响应图中的任一个响应图的最大能量值大于预设阈值时，根据第一目标响应图和第二目标响应图得到可见光置信度和红外光置信度；根据第一目标响应图、所述第二目标响应图、可见光置信度和红外光置信度确定目标对象在当前帧中的位置。本申请还公开了一种跟踪装置。采用本申请的方法进行目标跟踪，可以降低计算量，便于将该目标算法应用于嵌入式设备，同时满足了实时跟踪目标的需求。

本发明授权多模态目标跟踪方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种多模态目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的当前帧，所述当前帧包括可见光图像和红外光图像； 获取上一帧中包围框的尺寸，所述上一帧中包围框所占据的区域包括所述目标对象；根据所述目标对象在当前帧中的位置及所述上一帧中包围框的尺寸对目标图像进行处理，以得到多个图像块，所述目标图像为所述可见光图像和所述红外光图像，最高置信度所对应的图像；对所述多个图像块分别进行特征提取，以得到所述多个图像块对应的多个特征矩阵；根据所述多个特征矩阵得到尺度响应图；根据所述尺度响应图的最大能量值确定所述当前帧中包围框的尺寸； 根据所述可见光图像和第一位置滤波器得到第一目标响应图；根据所述红外光图像和第二位置滤波器得到第二目标响应图；所述第一位置滤波器是基于历史帧的可见光图像得到的，所述第二位置滤波器是基于所述历史帧的红外光图像得到的； 当所述第一目标响应图和所述第二目标响应图中的任一个响应图的最大能量值大于预设阈值时，根据所述第一目标响应图和所述第二目标响应图得到可见光置信度和红外光置信度； 根据所述第一目标响应图、所述第二目标响应图、所述可见光置信度和所述红外光置信度确定所述目标对象在所述当前帧中的位置。

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