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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利点云索引方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111277617.4，技术领域涉及：G06F16/51；该发明授权点云索引方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备是由孙铁成设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云索引方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本申请属于点云处理技术领域，尤其涉及一种点云索引方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取预设的深度相机采集的RGBD图像；获取所述深度相机的相机内参，并根据所述相机内参将所述RGBD图像转换为有序点云数据；根据所述有序点云数据中的各个点云元素的排列方式，建立所述有序点云数据在深度学习过程中的索引。通过本申请，利用一次性的索引建立过程，取代了传统方法中逐帧进行搜索的过程，将点云深度学习中最耗时的搜索过程耗时压缩为零时间成本，大大提高了点云深度学习的训练及推理效率，满足了各类应用场景的实时性要求。

本发明授权点云索引方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种点云索引方法，其特征在于，包括： 获取预设的深度相机采集的RGBD图像； 获取所述深度相机的相机内参，并根据所述相机内参将所述RGBD图像转换为有序点云数据； 根据所述有序点云数据中的各个点云元素的排列方式，建立所述有序点云数据在深度学习过程中的索引；所述有序点云数据在深度学习过程中的索引包括：应用于提取全局的语义特征的过程中的下采样索引、应用于提取近邻点的过程中的近邻索引、以及应用于将全局信息映射到局部细节区域的过程中的上采样索引； 其中，按照预设的下采样参数对所述有序点云数据进行下采样操作，得到与所述有序点云数据对应的下采样点云数据；将所述下采样点云数据中的各个点云元素对应到所述有序点云数据中的各个点云元素的索引，作为应用于提取全局的语义特征的过程中的下采样索引； 对于所述有序点云数据中的任意一个点云元素，确定以该点云元素为中心的滑窗区域；将该点云元素对应到所述滑窗区域内的点云元素的索引作为该点云元素的近邻索引；遍历所述有序点云数据中的各个点云元素，得到应用于提取近邻点的过程中的近邻索引； 按照预设的下采样参数对所述有序点云数据进行下采样操作，得到与所述有序点云数据对应的下采样点云数据；将所述有序点云数据中的各个点云元素对应到所述下采样点云数据中的各个点云元素的索引，作为应用于将全局信息映射到局部细节区域的过程中的上采样索引。

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