比亚迪股份有限公司沈剑罡获国家专利权
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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利一种列车障碍物的检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010744896.X，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种列车障碍物的检测方法是由沈剑罡设计研发完成，并于2020-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种列车障碍物的检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种列车障碍物的检测方法。该方法包括：由激光雷达沿全线采集全线点云数据；基于所述全线点云数据，离线计算全线限制界点；由所述激光雷达在线采集实时点云数据；以及基于所述全线限制界点和从所述实时点云数据获得的点云簇数据，在线监测所述障碍物。该方法在小半径曲线等摄像头和毫米波雷达易出现监测盲区的路段能独立地进行障碍物的检测，同时能降低障碍物判断的难度并提高在线障碍物检测的效率。
本发明授权一种列车障碍物的检测方法在权利要求书中公布了：1.一种列车障碍物的检测方法，其特征在于，包括： 由激光雷达沿全线采集全线点云数据，所述全线点云数据包括三维坐标、反射强度，以及所述列车在行驶时的轨迹线； 基于所述全线点云数据，离线计算全线限制界点，其中离线计算所述全线限制界点包括：在所述列车的车身限界的基础上用矩形包围框将所述车身限界包围，所述矩形包围框与所述车身限界之间留有余量，所述矩形包围框的节点为所述全线限制界点，以及由惯性测量单元获取所述列车的实时位姿，从而得到全局坐标系下的所述全线限制界点； 由所述激光雷达在线采集实时点云数据；以及 基于所述全线限制界点和从所述实时点云数据获得的点云簇数据，在线监测所述障碍物。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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