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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111013230.8，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品是由安建平;王向韬;牟晓凡;郝雨萌;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：获取待检测图像；将所述待检测图像输入至单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述待检测物体的二维检测结果、物体深度、观测角以及尺寸；根据二维中心点与物体深度，生成待检测物体在三维空间的三维中心点；根据三维中心点与观测角，生成待检测物体的朝向角；根据三维中心点、朝向角与尺寸，生成三维检测结果，本发明显著优化了单目三维检测中对截断物体的预测性能，不限于检测对象的类型，能够对正常物体和截断物体均进行单目三维检测。

本发明授权一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品在权利要求书中公布了：1.一种单目三维物体检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待检测图像；其中，所述待检测图像中包含待检测物体，所述待检测物体为正常物体和或截断物体； 将所述待检测图像输入至单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述待检测物体的二维检测结果、物体深度、观测角以及尺寸；其中，所述二维检测结果中包含二维中心点，所述物体深度基于所述二维中心点以及所述二维中心点在特征图上的特征得到； 根据所述二维中心点与所述物体深度，生成所述待检测物体在三维空间的三维中心点； 根据所述三维中心点与所述观测角，生成所述待检测物体的朝向角； 根据所述三维中心点、所述朝向角与所述尺寸，生成三维检测结果； 其中，所述根据所述三维中心点与所述观测角，生成所述待检测物体的朝向角，具体包括以下步骤： 获取所述待检测物体的类型； 当所述待检测物体的类型为正常物体时，根据所述观测角与相机参数生成所述朝向角；其中，所述相机用于获取待检测图像； 当所述待检测物体的类型为截断物体时，根据所述观测角与所述三维中心点生成所述朝向角； 所述将所述待检测图像输入至单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述待检测物体的二维检测结果、物体深度、观测角以及尺寸，具体包括以下步骤： 将所述待检测图像输入至单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述待检测物体的二维检测结果以及特征图；其中，所述特征图为所述单目三维物体检测模型的其中一层卷积层输出得到的； 获取所述二维中心点在所述特征图上的特征； 将所述待检测图像、所述二维中心点以及所述特征输入至所述单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述物体深度、所述观测角以及所述尺寸； 并且，所述单目三维物体检测模型通过以下步骤训练得到： 获取样本图像；其中，所述样本图像中包含样本物体，所述样本物体为正常物体和或截断物体； 获取所述样本图像的实际二维检测结果、实际物体深度、实际观测角以及实际尺寸； 将所述样本图像作为训练使用的输入数据，将所述实际二维检测结果、所述实际物体深度、所述实际观测角以及实际尺寸作为标签，采用深度学习方式进行训练，得到用于生成所述待检测的图像的所述二维检测结果、所述物体深度、所述观测角以及所述尺寸的所述单目三维物体检测模型。

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