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龙图腾网获悉上海涵润汽车电子有限公司申请的专利一种坐标转换方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113704375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110988460.X，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种坐标转换方法及装置是由万国强;钱锦;战阳;朱明设计研发完成，并于2021-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种坐标转换方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种坐标转换方法及装置，包括：当在参考线上查找目标点的最小参考线区间时，从起始参考线区间开始，若当前正在检测的参考线区间不是目标点的最小参考线区间的情况下，计算目标点到参考区间的第一离散点的投影，根据投影确定前进步长和前进方向，并通过前进步长和前进方向确定新的参考线区间，循环执行上述步骤直到查找到目标点在参考线上的最小参考线区间。由此，目标点到参考线区间的第一离散点的投影能够指向最小参考线区间的方向以及向最小参考线区间移动的长度，使得更新的参考线区间更加接近目标点在参考线上的最小参考区间，提升了查找的效率，缩短了找到目标点在参考线上的最小参考线区间的时间，进而提升了坐标转换效率。

本发明授权一种坐标转换方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种坐标转换方法，其特征在于，包括： 确定本车的参考线，并在所述参考线上确定起始参考线区间；所述参考线上每相邻的两个离散点构成一个参考线区间； 从所述起始参考线区间开始检测，判断正在检测的参考线区间是否为目标点对应的最小参考线区间；所述目标点用于表征由本车探测到的、影响本车行驶决策规划的障碍物，所述参考线在所述最小参考线区间内存在经过所述目标点的法线； 若正在检测的参考线区间不为目标点的最小参考线区间，计算第一离散点到所述目标点的向量在所述第一离散点的切向量上的投影；所述第一离散点为正在检测的参考线区间在本车行驶方向上的第一个离散点；所述投影包括投影长度和方向； 通过所述投影计算前进步长和前进方向，并基于所述前进步长和前进方向确定新的参考线区间，直至查找到所述目标点在所述参考线上的最小参考线区间； 当查找到所述目标点在所述参考线上的最小参考线区间后，通过所述最小参考线区间计算所述目标点在Frenet坐标系上的横坐标和纵坐标。

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