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龙图腾网获悉深圳飞马机器人科技有限公司申请的专利飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113344034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110535438.X，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质是由王邦松;姚娜;李剑明;吴超;范奇伟;代亚宁设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质，应用于飞行器影像的数据处理技术领域，该方法包括：地面站控制飞行器计算位置信息、姿态信息并实时采集测区的正射视频，并将上述数据实时下发到地面站，地面站从实时正射视频中提取出关键帧影像，并与位置信息和姿态信息进行时间对齐匹配后发送到云端服务器，云端服务器调用预设的处理算法，实现对关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的单幅影像，返回给地面站的客户端，与客户端的网络地图进行实时叠加显示。该方法、系统、电子装置及可读存储介质可在线实时处理飞行器采集的图像，提高处理效率。

本发明授权飞行器在线实时成图处理方法、系统、电子装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器在线实时成图处理方法，其特征在于，包括： 地面站控制所述飞行器根据获取的定位数据计算位置信息，根据获取的惯性测量数据计算姿态信息以及实时采集测区的正射视频，并将所述位置信息、所述姿态信息和采集的实时正射视频实时下发到所述地面站； 所述地面站通过将所述实时正射视频，每隔N秒进行抽帧，提取出关键帧影像，并将提取出的关键帧影像与所述位置信息和所述姿态信息进行时间对齐匹配，并将经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像发送到云端服务器，其中N的数值满足最长应保证抽取的相邻两帧数据具有重叠度的条件； 所述云端服务器根据所述经过对齐匹配的位置信息、姿态信息与关键帧影像，以及，接收的所述地面站的客户端发送的拼图处理指令，调用预设的处理算法，实现对所述关键帧影像的快速绝对定向处理，生成具有地理坐标的单幅影像，并将绝对定向后的所述具有地理坐标的单幅影像，通过网络路径映射的方式，返回给所述地面站的客户端，与所述客户端的网络地图进行实时叠加显示。

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