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龙图腾网获悉天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)申请的专利海上平台爬壁除锈机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112518538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011244090.0，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权海上平台爬壁除锈机器人是由张仕海;王东辉;李威徵设计研发完成，并于2020-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本海上平台爬壁除锈机器人在说明书摘要公布了：本发明应用电磁吸附方式，参照平行四边形连杆机构设计了一种海上平台爬壁除锈机器人以代替人工对海上钻井平台进行除锈作业，其整体结构由摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统、旋转驱动系统构成。机器人结构简单紧凑、吸附力可靠、驱动灵活、正反方向均可爬行、可任意角度转向、可吸附于一定程度的不平整壁面、具有一定的越障能力。

本发明授权海上平台爬壁除锈机器人在权利要求书中公布了：1.海上平台爬壁除锈机器人，其整体结构由摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统、旋转驱动系统构成； 所述的摆臂除锈系统由旋转机盖1，长螺栓螺母2，角座3，摆臂横梁4，斜支撑梁5，横梁连接杆6，摆臂竖梁7，步进电机8，联轴器9，U型架10，砂轮装配轴11，砂轮12，T型螺母40组成，其中两根摆臂横梁4的一端预留螺栓过孔，该端通过长螺栓螺母2和两个角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接在旋转机盖1上，两根摆臂横梁4的另一端通过两个角座3及配套的螺栓和T型螺母40与横梁连接杆6紧固连接，摆臂竖梁7连接在横梁连接杆6的底部表面中部，通过两侧的斜支撑梁5及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，U型架10通过四颗螺栓螺纹连接在摆臂竖梁7的下端，步进电机8通过四颗螺栓螺纹连接在U型架10的顶部表面，U型架10的顶部表面预留了电机安装孔，供电机输出轴伸入U型架10的U形空间内，U型架10的底部表面有预留孔，供砂轮装配轴11伸入U型架10的U形空间内，电机输出轴与砂轮装配轴11装配完毕后，两轴在U型架10的U形空间内通过联轴器9连接，砂轮12回转中心有安装孔，与砂轮装配轴11紧固连接；所述的后腿组系统由角座3，后腿组框架竖杆13，后腿组框架横杆14，后腿组连杆15，连杆支座16，后腿组连接杆17，后腿组电磁铁杆18，滚动轴承19，轴用挡圈20，连杆芯轴21，电磁铁22，弹簧23，电缸上支座24，电缸下支座25，后腿组电缸主体26，后腿组电缸活塞杆27和T型螺母40组成；所述的后腿组系统的顶部框架其外框上下两根后腿组框架横杆14的两端面分别与左右两根后腿组框架竖杆13内侧表面的上下两端对称交接，框架构成的矩形区域内表面四个拐角处分别由四组角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，框架内部的两根后腿组框架横杆14其两端面分别交接在左右两根后腿组框架竖杆13内侧表面的中部附近，其框架内部构成的矩形区域内表面的四拐角处分别由四组角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，每根后腿组框架竖杆13的底侧表面两端各通过螺栓与两个连杆支座16螺纹连接；所述的后腿组系统的底部模组其框架由后腿组连接杆17的上下两端面分别交接在两根后腿组电磁铁杆18内侧表面的左端，其形成区域内表面的两拐角处分别由两组角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，每根后腿组电磁铁杆18的顶侧表面左右两端各通过螺栓与两个连杆支座16螺纹连接，每根后腿组电磁铁杆18通过每组两弹簧23、两螺栓、两电磁铁22的方式连接了四组电磁铁22，其中弹簧两端分别预先置于后腿组电磁铁杆18底侧表面预留的弹簧孔位中与电磁铁22顶部两螺纹孔圆周外部的平面处，再由两螺栓穿过后腿组电磁铁杆18的顶侧表面的螺栓预留孔，穿于两弹簧，与电磁铁22顶部两螺纹孔进行螺纹连接；所述的后腿组系统的顶部框架与底部模组通过四根后腿组连杆15连接，每根后腿组连杆15的两端各安装两个滚动轴承19于内外两侧轴承孔中，后腿组连杆15两端的滚动轴承19通过连杆芯轴21与连杆支座16铰接，并于连杆芯轴21两端安装轴用挡圈20；后腿组步进电缸机构由电缸上支座24，电缸下支座25，后腿组电缸主体26，后腿组电缸活塞杆27组成，电缸上支座24通过四颗螺栓螺纹连接于顶部框架左侧后腿组框架竖杆13的左侧表面中部，电缸下支座25通过四颗螺栓螺纹连接于底部模组的后腿组连接杆17顶侧表面的中部，后腿组电缸主体26尾部通过芯轴与电缸下支座25铰接，后腿组电缸活塞杆27头部通过芯轴与电缸上支座24铰接； 所述的前腿组系统由角座3，连杆支座16，滚动轴承19，轴用挡圈20，连杆芯轴21，电磁铁22，弹簧23，电缸上支座24，电缸下支座25，前腿组电缸主体28，前腿组电缸活塞杆29，前腿组框架横杆32，前腿组框架竖杆30，前腿组连杆31，前腿组电磁铁杆33，前腿组连接杆34和T型螺母40组成；所述的前腿组系统的顶部框架上下两根前腿组框架横杆32的两端分别与左右两根前腿组框架竖杆30内侧表面的上下两端对称交接，框架构成的矩形区域内表面四个拐角处分别由四组角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，每根前腿组框架竖杆30的底侧表面两端各通过螺栓与两个连杆支座16螺纹连接；所述的前腿组系统的底部模组其框架由前腿组连接杆34的上下两端面分别交接在两根前腿组电磁铁杆33内侧表面的右端，其形成区域内表面的两拐角处分别由两组角座3及配套的螺栓和T型螺母40紧固连接，每根前腿组电磁铁杆33的顶侧表面左右两端各通过螺栓与两个连杆支座16螺纹连接，每根前腿组电磁铁杆33通过每组两弹簧23、两螺栓、两电磁铁22的方式连接了四组电磁铁22，其中弹簧两端分别预先置于前腿组电磁铁杆33底侧表面预留的弹簧孔位中与电磁铁22顶部两螺纹孔圆周外部的平面处，再由两螺栓穿过前腿组电磁铁杆33的顶侧表面的螺栓预留孔，穿于两弹簧，与电磁铁22顶部两螺纹孔进行螺纹连接；所述的前腿组系统的顶部框架与底部模组通过四根前腿组连杆31连接，每根前腿组连杆31的两端各安装两个滚动轴承19于内外两侧轴承孔中，前腿组连杆31两端的滚动轴承19通过连杆芯轴21与连杆支座16铰接，并于连杆芯轴21两端安装轴用挡圈20；前腿组步进电缸机构由电缸上支座24，电缸下支座25，前腿组电缸主体28，前腿组电缸活塞杆29组成，电缸上支座24通过四颗螺栓螺纹连接于顶部框架右侧前腿组框架竖杆30的右侧表面中部，电缸下支座25通过四颗螺栓螺纹连接于底部模组的前腿组连接杆34顶侧表面的中部，前腿组电缸主体28尾部通过芯轴与电缸下支座25铰接，前腿组电缸活塞杆29头部通过芯轴与电缸上支座24铰接； 所述的旋转驱动系统由联轴器9，深沟球轴承35，离合器装配轴36，电磁离合片37，电磁离合器主体38，电机架39，T型螺母40，双输出轴步进电机41，旋转支架42组成，其中双输出轴步进电机41通过四颗螺栓安装在电机架39上，电机上输出轴从电机架39中心的电机安装孔中伸出，与联轴器9的一端连接，联轴器9另一端连接离合器装配轴36，离合器装配轴36由底至顶依次贯穿装配电磁离合器主体38、电磁离合片37、两深沟球轴承35，通过插销穿过电磁离合器主体38底部插销槽使其与离合器装配轴36联体；电机下输出轴与又一联轴器9的一端连接，该联轴器9的另一端连接又一离合器装配轴36，该离合器装配轴36从顶至底依次贯穿装配电磁离合器主体38、电磁离合片37、两深沟球轴承35，通过插销穿过电磁离合器主体38底部插销槽使其与离合器装配轴36联体，该电磁离合片37通过螺钉与旋转支架42螺纹连接，该深沟球轴承35装配在旋转支架42底部的轴承孔中； 所述的摆臂除锈系统、后腿组系统、前腿组系统和旋转驱动系统按下述方式与旋转驱动系统相连接构成整体的爬壁机器人： 所述的后腿组系统顶部框架内部的两根后腿组框架横杆14各在其顶部表面通过一组螺栓和T型螺母40与旋转驱动系统中的电机架39紧固连接，所述的前腿组系统顶部框架两侧的前腿组框架横杆32各在其顶部表面通过一组螺栓和T型螺母40与旋转驱动系统中的旋转支架42紧固连接，所述的旋转驱动系统顶部的两深沟球轴承35其外圈与摆臂除锈系统的旋转机盖1内部的轴承孔过渡配合，所述的旋转驱动系统中顶部的电磁离合片37通过螺钉与摆臂除锈系统中的旋转机盖1螺纹连接。

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