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龙图腾网获悉福建师范大学;福建吉星智能科技股份有限公司申请的专利一种基于无人机的航标巡检装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110647170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911036089.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于无人机的航标巡检装置与方法是由吴允平;刘华松;苏伟达;翁竞;刘翼泽;高博;潘明阳;赵德鹏设计研发完成，并于2019-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的航标巡检装置与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机的航标巡检装置与方法，由无人机、无人机遥控平台、LORA网关终端、LORA子站终端、航标组成，其中，无人机和无人机遥控平台相连，无人机遥控平台和LORA网关终端相连，LORA网关终端和LORA子站终端相连，LORA子站终端和航标相连。无人机航标巡检APP向LORA网络内n个航标中k个处于非无人机巡检模式的航标发送控制进入无人机巡检模式指令；APP定时检查和无人机距离最近的航标i，提示用户对处于无人机巡检模式的航标i进行拍照或摄像信息；APP产生指令控制无人机进行拍照或摄像。本发明有益效果是实现了基于无人机的航标遥测和远程控制功能，为行业特色应用提供技术支持。

本发明授权一种基于无人机的航标巡检装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的航标巡检方法，用于无人机的航标巡检装置，所述装置由无人机、无人机遥控平台、LORA网关终端、LORA子站终端、航标组成，无人机和无人机遥控平台相连；所述的航标，由嵌入式微处理器、GPS模块、MODEM模块、LED驱动模块、日光值传感模块和航标RS485模块组成，嵌入式微处理器分别和GPS模块、MODEM模块、LED驱动模块、日光值传感模块、航标RS485模块相连；所述的无人机遥控平台，由Android平板电脑、无人机遥控器组成，所述Android平板电脑安装有无人机航标巡检APP，通过蓝牙、WIFI、USB和LORA网关终端相连；所述的LORA子站终端，由子站终端嵌入式处理器、子站终端LORA模块、子站终端RS485模块组成，其中，子站终端嵌入式处理器分别和子站终端LORA模块、子站终端RS485模块相连；其特征在于：无人机遥控平台和LORA网关终端相连，LORA网关终端和LORA子站终端相连，LORA子站终端和航标相连； 所述嵌入式微处理器内部有一个工作模式单元Pharos_Mode，保存航标的三种工作模式：正常模式即Pharos_Mode=0、强制模式即Pharos_Mode=1、无人机巡检模式即Pharos_Mode=2，所述无人机巡检模式，指航标收到无人机巡检控制指令后进入q分钟强制模式，q分钟后退出强制模式恢复到之前的工作模式，q为1～30； 所述的一种基于无人机的航标巡检方法，包括如下步骤： 1LORA子站终端定时通过子站终端RS485模块向航标发送查询报文指令，航标响应查询报文指令回送航标的GPS数据、电压、电流和工作模式数据； 2当LORA子站终端收到LORA网关终端的查询报文指令时，会将在步骤1获得航标的GPS数据、电压、电流和工作模式数据回送；当LORA子站终端收到LORA网关终端的控制报文指令时，即刻通过子站终端RS485模块向航标发送控制报文指令，航标会响应该指令，并将航标的GPS数据、电压、电流和工作模式数据回送； 3LORA网关终端将接收到的n个LORA子站终端回送的航标数据即LORA网络内n个航标，通过蓝牙、WIFI、USB发送到无人机遥控平台的Android平板电脑，并在无人机航标巡检APP上显示LORA网络内n个航标的GPS数据、电压、电流和工作模式数据； 4LORA网关终端定时自主轮流向LORA子站终端发送查询报文指令； 5无人机航标巡检APP向LORA网络内n个航标中k个处于非无人机巡检模式的航标发送控制进入无人机巡检模式指令； 6无人机航标巡检APP定时检查和无人机距离最近的航标i，如果距离小于10米，提示用户对处于无人机巡检模式的航标i进行拍照或摄像信息；无人机航标巡检APP产生指令通过无人机遥控器控制无人机进行拍照或摄像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建师范大学;福建吉星智能科技股份有限公司，其通讯地址为：350108 福建省福州市闽侯县上街镇大学城福建师范大学科技处；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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