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龙图腾网获悉安徽对称轴智能安全科技有限公司申请的专利轮式巡检机器人及其相机运动理解方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120766376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511250330.0，技术领域涉及：G07C1/20；该发明授权轮式巡检机器人及其相机运动理解方法与系统是由胡鹄;朱毅;汪西文;王睿设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮式巡检机器人及其相机运动理解方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了轮式巡检机器人及其相机运动理解方法与系统，通过数据采集模块实时获取位移、视频流数据及位姿数据；相机运动分类模块对视频帧进行运动分类和视觉检测，输出几何原语与语义原语标签和设备状态检测结果，并映射至参考框架；SfM‑VLM融合推理模块通过SfM算法提取相机运动的几何参数，融合视觉特征后输入VLM模型生成自然语言语义描述；结构化注释模块基于几何原语、语义原语标签和自然语言语义描述生成标签层与字幕层的双轨注释；多模态决策模块融合几何原语与语义原语标签、设备状态检测结果与数据采集模块采集的数据生成巡检决策；解决了动态环境下的运动解耦、目标跟踪、数据注释与多模态决策问题，提升了巡检可靠性与智能化水平。

本发明授权轮式巡检机器人及其相机运动理解方法与系统在权利要求书中公布了：1.轮式巡检机器人及其相机运动理解系统，其特征在于，包括：轮式巡检机器人、数据采集模块、相机运动分类模块、SfM-VLM融合推理模块、结构化注释模块、多模态决策模块和计算机可读的存储介质，所述轮式巡检机器人配备高精度编码器，所述数据采集模块集成视觉模块和多传感器融合单元，所述视觉模块包括RGB相机和红外相机，所述多传感器融合单元包含惯性测量单元IMU和激光雷达； 数据采集模块：实时获取位移数据、视频流数据及位姿辅助数据； 相机运动分类模块：基于ResNet+Transformer模型，对视频帧进行预处理、视觉特征提取及时序建模，输出几何原语与语义原语标签及设备状态检测结果，并映射至参考框架； SfM-VLM融合推理模块：通过运动恢复结构SfM算法提取相机运动的几何参数，并利用视觉语言模型VLM，将几何参数转换为自然语言描述的语义意图； 结构化注释模块：生成标签层与字幕层的双轨注释； 多模态决策模块：融合几何原语与语义原语标签、设备状态检测结果与数据采集模块采集的数据，生成巡检控制指令与结构化报告； 计算机可读的存储介质：存储实现上述数据采集模块、相机运动分类模块、SfM-VLM融合推理模块、结构化注释模块和多模态决策模块的功能的程序。

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