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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173178.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法是由梁子坚;王成龙;杨帅;王雨青;王博设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机编目技术领域，尤其涉及一种基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法，包括如下步骤：S1：采集无人机蜂群的图像序列，生成无人机位置集；S2：在初始帧中，为每个目标分配唯一编号；S3：基于多帧目标关联方法，形成初步编目和初步目标轨迹；S4：利用轨迹曲率判别算法，判定交错后轨迹段的正确归属，修正初步目标轨迹中的错误关联，得到更正后的目标编目；S5：对轨迹交错的所有目标，重复执行步骤S4，直至完成所有帧图像中的所有目标的最终编目。本发明的优点在于，将轨迹曲率判别算法合理应用于多目标编目中，可以很好地将各目标位置归类编目并准确处理两目标轨迹交错情况，有效地解决多目标编目中的难点问题。

本发明授权基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法在权利要求书中公布了：1.一种基于局部轨迹曲率的无人机蜂群的编目方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：采集无人机蜂群的图像序列，通过图像处理提取每一帧图像中所有无人机的中心位置，生成无人机位置集； S2：在初始帧中，将每个无人机定义为一个目标，为每个目标分配唯一编号，并初始化每个目标的目标变量； S3：基于多帧目标关联方法，计算后一帧中每个目标与当前帧所有目标的像素距离，按最小像素距离原则，将后一帧目标位置关联至当前帧对应已编号的目标变量中，直至完成所有帧的目标关联，形成初步编目和初步目标轨迹； S4：在形成初步目标轨迹过程中，记录轨迹交错的目标编号及对应帧序号；利用轨迹曲率判别算法，判定交错后轨迹段的正确归属，修正初步目标轨迹中的错误关联，得到更正后的目标编目；包括如下步骤： S41：将轨迹交错的两目标的轨迹，按交点分为前后两段，形成两组轨迹组合； 将原始多帧目标关联的轨迹组合定义为第一组轨迹组合；将交点后的轨迹段进行交换后形成的轨迹组合定义为第二组轨迹组合；每组所述轨迹组合均包含两条目标轨迹； S42：提取交点前后各t帧两目标轨迹的轨迹点数据，基于轨迹点数据进行抛物线拟合，得到四条拟合抛物线； S43：计算每条拟合抛物线在交点处的曲率值； S44：比较每条目标轨迹在交点处的曲率值，将具有最小曲率的目标轨迹所在的轨迹组合判定为真实轨迹； S45：若最小曲率对应的轨迹组合为多帧目标关联的轨迹，则维持原轨迹不变； 若最小曲率对应的轨迹组合为交换后的轨迹组合，则将两目标在交点后的轨迹段互换； S5：对轨迹交错的所有目标，重复执行步骤S4，直至完成所有帧图像中的所有目标的最终编目。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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