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龙图腾网获悉深圳市艾兰特科技有限公司申请的专利一种基于工业CT的光束自动对中方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211782.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于工业CT的光束自动对中方法及系统是由刘登攀;童文群;黄庆山设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于工业CT的光束自动对中方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及工业CT技术领域，公开了一种基于工业CT的光束自动对中方法及系统，旨在解决在焊接过程中因热变形导致的光束与焊缝对中精度低、可靠性差的技术缺陷。该方法包括：在焊接前，获取待焊工件三维CT体数据以生成标称焊缝轨迹线；建立热力耦合有限元分析模型，模拟焊接过程以生成预测热致畸变场图谱；将所述预测热致畸变叠加至标称轨迹线以生成动态焊接轨迹；在焊接过程中，驱动激光轮廓测量传感器实时采集焊缝区域的三维轮廓数据并提取实际焊缝中心位置；建立卡尔曼滤波状态观测器。通过采用上述技术方案，本申请能够实现对焊缝中心位置的持续、高精度跟踪，克服热致畸变影响，显著提升复杂结构件焊接的质量与成品率。

本发明授权一种基于工业CT的光束自动对中方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于工业CT的光束自动对中方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取待焊工件的三维工业CT体数据，对所述三维工业CT体数据进行图像分割与三维重建处理，提取焊缝区域的三维点云模型，并基于所述三维点云模型生成表征焊缝几何形态的标称焊缝轨迹线； S2、建立与所述待焊工件的材料属性及焊接工艺参数相匹配的热力耦合有限元分析模型，将所述标称焊缝轨迹线作为热源移动路径进行焊接过程数值模拟，生成预测热致畸变场图谱； S3、将所述预测热致畸变场图谱中与所述标称焊缝轨迹线在时间序列上对应的位移矢量，叠加至所述标称焊缝轨迹线，生成经过热致畸变补偿的动态焊接轨迹； 所述动态焊接轨迹的生成步骤具体为： S311、将所述标称焊缝轨迹线表示为以弧长为参数的函数； S312、从所述预测热致畸变场图谱中，查询获得在焊接进行到特定弧长时、对应于标称焊缝轨迹线位置的预测三维位移矢量； S313、将所述预测三维位移矢量与所述标称焊缝轨迹线上的对应点坐标进行矢量相加，获得所述动态焊接轨迹； S314、将所述动态焊接轨迹离散为一系列包含位置与姿态信息的六自由度路径点，形成供焊接机器人控制器执行的指令序列； S4、在焊接过程中，通过与焊接光束固连的激光轮廓测量传感器，采集焊接光束作用点前方的焊缝区域实时三维轮廓数据，并从所述实时三维轮廓数据中提取当前的实际焊缝中心位置； 所述当前的实际焊缝中心位置的提取步骤具体为： S411、通过线激光发射器与高速工业相机采集反映焊缝截面轮廓的激光线图像； S412、对采集的图像进行去噪和二值化处理，并采用重心法或Steger算法提取激光线条的中心像素坐标，生成二维点集； S413、根据预标定的相机内参矩阵和激光平面方程，将所述二维点集从像素坐标系转换至三维空间坐标系，获得所述实时三维轮廓数据； S414、对所述实时三维轮廓数据进行V型坡口斜率线交点或轮廓最低点搜索，确定所述当前的实际焊缝中心位置。

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