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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种轨迹安全评估方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511224300.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种轨迹安全评估方法、装置及终端设备是由高镇海;郑程元;赵睿设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹安全评估方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹安全评估方法、装置及终端设备，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取轨迹规划信息、交通道路信息以及多个交通参与元素状态信息；根据交通道路信息、多个交通参与元素状态信息以及预设的交通区域预测模型，生成占用区域预测信息以及通行区域预测信息；根据轨迹规划信息、占用区域预测信息以及通行区域预测信息，生成轨迹安全评估信息。本申请实现对自动驾驶车辆规划轨迹的在线实时安全性评估，能准确识别并主动规避潜在碰撞风险，具有高效性、强泛化性和精准的安全保障能力，提升自动驾驶的安全性能与可信度。

本发明授权一种轨迹安全评估方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹安全评估方法，其特征在于，包括： 获取轨迹规划信息、交通道路信息以及多个交通参与元素状态信息； 根据所述交通道路信息、多个交通参与元素状态信息以及预设的交通区域预测模型，生成占用区域预测信息以及通行区域预测信息； 根据所述轨迹规划信息、占用区域预测信息以及通行区域预测信息，生成轨迹安全评估信息； 所述多个交通参与元素状态信息包括多个车辆交通元素状态信息以及多个行人交通元素状态信息； 所述多个车辆交通元素状态信息包括多个车辆交通元素偏转信息、多个车辆交通元素速度信息、多个车辆交通元素加速度信息、多个车辆交通元素发动机功率信息、多个车辆交通元素质量信息以及多个车辆交通元素位置信息； 所述多个行人交通元素状态信息包括多个行人交通元素加速度信息、多个行人交通元素速度信息以及多个行人交通元素偏转信息； 所述占用区域预测信息包括车辆占用区域预测信息以及行人占用区域预测信息； 预设的交通区域预测模型包括预设的车辆交通区域预测子模型、预设的行人交通区域预测子模型以及预设的静态道路区域预测子模型； 所述根据所述交通道路信息、多个交通参与元素状态信息以及预设的交通区域预测模型，生成占用区域预测信息以及通行区域预测信息的步骤，具体包括： 基于预设的车辆交通元素加速度分解向量，对所述多个车辆交通元素加速度信息进行分解处理，得到多个车辆交通元素水平加速度信息以及多个车辆交通元素垂直加速度信息； 基于预设的车辆交通元素加速度阈值信息、所述多个车辆交通元素偏转信息、多个车辆交通元素速度信息、多个车辆交通元素发动机功率信息以及多个车辆交通元素质量信息，对所述多个车辆交通元素水平加速度信息以及多个车辆交通元素垂直加速度信息进行约束处理，计算得到车辆交通元素加速度约束信息； 根据所述多个车辆交通元素位置信息以及预设的车辆占用演化区域模型，生成多个车辆交通元素占用演化区域信息； 根据所述车辆交通元素加速度约束信息、多个车辆交通元素占用演化区域信息以及预设的车辆交通区域预测子模型，生成车辆占用区域预测信息； 根据所述多个行人交通元素偏转信息、多个行人交通元素速度信息、多个行人交通元素加速度信息以及预设的行人交通区域预测子模型，生成行人占用区域预测信息； 根据所述交通道路信息以及预设的静态道路区域预测子模型，生成通行区域预测信息。

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