苏州艾利特机器人有限公司;迈幸智能机器人(苏州)有限公司吴珉获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司;迈幸智能机器人(苏州)有限公司申请的专利一种机器人柔性关节的控制方法、存储介质及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735036B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511138236.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人柔性关节的控制方法、存储介质及人形机器人是由吴珉;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人柔性关节的控制方法、存储介质及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人柔性关节的控制方法，包括以下步骤：先建立动力学模型，通过双编码器和关节力矩传感器构建全状态反馈向量，再基于此设计状态反馈控制器生成基础控制输入；同时定义高斯过程模型并结合动力学模型计算真实扰动转矩，利用全状态反馈向量与对应真实扰动转矩训练初始高斯过程模型并在线持续更新以观测扰动项；之后构造强化学习奖励函数和基于策略网络的扰动补偿器，引入高斯过程模型输出的标准差构造权重函数调节补偿器权重以生成补偿控制输入，最后将基础控制输入与补偿控制输入叠加得到最终控制输入，可提高整体控制精度。
本发明授权一种机器人柔性关节的控制方法、存储介质及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人柔性关节的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立人形机器人柔性关节动力学模型，采用双编码器分别测量电机端与负载端转动角度，通过关节力矩传感器测量弹性元件产生的转矩，并构建全状态反馈向量； S2、基于所述动力学模型与全状态反馈向量，设计状态反馈控制器，生成基础控制输入； S3、定义高斯过程模型，结合动力学模型计算真实扰动转矩； S4、利用全状态反馈向量与对应真实扰动转矩构建训练集以训练所述高斯过程模型中的初始高斯过程模型，并在在线运行过程中持续更新模型，实现对扰动项的观测； S5、构造强化学习的奖励函数，构建基于策略网络的强化学习扰动补偿器，引入所述高斯过程模型输出的标准差构造权重函数以调节所述强化学习扰动补偿器的权重，生成补偿控制输入； S6、将所述基础控制输入与所述补偿控制输入叠加，得到最终的控制输入。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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