中国石油大学(华东)余相获国家专利权
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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利基于非线性误差定义的IMU/UWB组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651247B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511148871.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于非线性误差定义的IMU/UWB组合导航方法及系统是由余相;娄敏;王阳阳;许培龙设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于非线性误差定义的IMU/UWB组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于组合导航技术领域，公开了基于非线性误差定义的IMUUWB组合导航方法及系统，基于IMU的动力学方程，引入虚拟输入与虚拟输入偏差，构造扩展的IMU动力学模型；提出针对扩展IMU动力学模型的非线性误差，基于误差定义形式构建误差动力学模型；基于UWB观测方程，构造针对非线性误差变量的观测模型；引入针对虚拟偏差的虚拟观测变量，构造虚拟观测方程对误差状态进行校正。本发明所提出的方法可以降低误差动力学模型对状态估计的依赖性，在初始状态误差较大时依然获得稳定可靠的组合导航结果，避免实际IMUUWB组合导航中耗时的初始对准过程，进而减小导航系统的应用复杂度与硬件成本，具备广阔的实际应用前景。
本发明授权基于非线性误差定义的IMU/UWB组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于非线性误差定义的IMUUWB组合导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，基于IMU动力学方程，引入虚拟输入与虚拟输入偏差，构造扩展的IMU动力学模型； S2，提出针对扩展IMU动力学模型的非线性误差，基于误差定义形式构建误差动力学模型； S3，基于UWB观测方程，构造针对非线性误差变量的观测模型； S4，引入针对虚拟输入偏差的虚拟观测变量，构造虚拟观测方程； S5，采用标准Kalman滤波递归获得误差变量的后验估计； S6，以误差变量后验估计值对导航状态与偏差状态进行修正，获得IMUUWB组合导航解。
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