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龙图腾网获悉山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请的专利一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120608706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511126009.1，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法是由康永玲;刘国鹏;鲍文亮;范柄尧;高旭彬;贾有生;范海峰;靳明智;呼守信;李斌;郑景钟;原钢;田克君;冯化;程凤霞设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于掘进设备智能控制领域，为解决目前掘进设备自主行走的效率低、安全性差和工况适应性低的问题，提供了一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法，通过掘进巷道尺寸、掘进设备的走向和整机参数，并结合掘进设备机身的位姿信息，不断调整掘进设备的行进方向，并控制掘进设备沿该行进方向行驶预定距离，直至将掘进设备从起始停靠位置，经自主规划路径行进至掘进巷道中心线的预定截割位置。本发明通过规划更简短的掘进设备行进路径，提高了掘进设备在巷道内自主行走的效率、安全性和工况适应性，为实现掘进设备在巷道空间任意位置的自主调机提供了理论基础。

本发明授权一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：确定掘进设备的移动起始位置，并获取此时掘进设备的初始航向角，同时以巷道中心线为纵坐标轴，以掘进设备重心点所在水平直线为横坐标建立坐标系，获取所述掘进设备重心点与坐标原点之间的第一中心距离； S2：基于所述初始航向角设定第一偏转角，并控制所述掘进设备按照所述第一偏转角进行偏转，当偏转完成后，获取此时掘进设备的第一航向角，然后获取所述掘进设备与机身偏转方向同侧的巷道侧帮之间的第一实时距离； 基于所述初始航向角设定第一偏转角，包括： 获取掘进设备重心点距掘进设备机身左右两侧的水平距离，同时获取所述掘进设备重心点距掘进设备机尾处的垂直距离； 根据所述水平距离和所述垂直距离，得到在移动起始位置掘进设备未进行移动时掘进设备重心点与机身几何特征点连线的基准夹角； 根据掘进巷道的预设宽度信息以及掘进设备行进的预设报警距离，得到掘进设备进行移动时机身与巷道之间的补偿夹角； 根据所述基准夹角、补偿夹角和初始航向角，设定第一偏转角； S3：比较所述第一中心距离和所述第一实时距离，当所述第一实时距离大于或等于所述第一中心距离时，根据所述第一中心距离设定第一行进距离，当所述第一实时距离小于所述第一中心距离时，根据所述第一实时距离设定第二行进距离，然后根据判断结果控制所述掘进设备按照第一行进距离或第二行进距离进行移动，当移动完成后，获取此时掘进设备的第二航向角，然后获取所述掘进设备与机身偏转方向同侧的巷道侧帮之间的第二实时距离，以及此时掘进设备重心点与所述巷道中心线之间的第二中心距离； S4：对所述第二中心距离进行判断，当所述第二中心距离为零时，基于所述第二航向角设定第二偏转角，然后控制所述掘进设备按照所述第二偏转角进行偏转，当偏转完成后，获取此时掘进设备的第三航向角，以及此时掘进设备重心点与所述巷道中心线之间的第三中心距离，若第二中心距离不为零，重复步骤S2-S4，直至第二中心距离为零； S5：当所述第三航向角为零，且所述第三中心距离为零时，控制所述掘进设备行进预定距离到达预定截割位置，开始自动截割。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山西天地煤机装备有限公司;中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，其通讯地址为：030032 山西省太原市山西示范区电子街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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