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龙图腾网获悉清华大学申请的专利海洋跨域无人系统协同路径规划方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120506959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511009492.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权海洋跨域无人系统协同路径规划方法、系统和设备是由门伟;李宗霖;任勇;杜军;侯向往;张路星;米唯实;王香赫设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋跨域无人系统协同路径规划方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种海洋跨域无人系统协同路径规划方法、系统和设备。用于路径规划技术领域。所述方法包括：获取自主潜航器集群的任务分配结果，任务分配结果包括各自主潜航器的信息传输频段，信息传输频段用于表征自主潜航器与无人艇集群的通信链路；获取无人艇集群中各无人艇的状态信息，无人艇的状态信息包括无人艇集群的位置信息、自主潜航器集群的位置信息、无人艇的信道容量和目标自主潜航器，目标自主潜航器为根据任务分配结果确定的与无人艇建立通信链路的自主潜航器；根据各无人艇的状态信息和路径规划模型确定各无人艇的目标路径，目标路径用于表征使无人艇的信道容量最大化时的路径。采用本方法能够能有效提高协同路径规划方法的性能。

本发明授权海洋跨域无人系统协同路径规划方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种海洋跨域无人系统协同路径规划方法，其特征在于，用于海洋跨域无人系统协同路径规划系统，所述海洋跨域无人系统协同路径规划系统包括自主潜航器集群和无人艇集群，所述方法包括： 获取所述自主潜航器集群的任务分配结果，所述任务分配结果包括各所述自主潜航器的信息传输频段，所述信息传输频段用于表征所述自主潜航器与所述无人艇集群的通信链路； 获取所述无人艇集群中各所述无人艇的状态信息，所述无人艇的状态信息包括所述无人艇集群的位置信息、所述自主潜航器集群的位置信息、所述无人艇的信道容量和目标自主潜航器，所述目标自主潜航器为根据所述任务分配结果确定的与所述无人艇建立通信链路的自主潜航器； 根据各所述无人艇的状态信息和路径规划模型确定各所述无人艇的目标路径，所述目标路径用于表征使所述无人艇的信道容量最大化时的路径； 所述路径规划模型的训练过程包括： 在任务分配模型训练完成后，根据所述任务分配模型确定各所述自主潜航器对应的任务分配结果，并根据所述任务分配结果确定所述各所述无人艇的初始状态信息中的目标自主潜航器； 根据初始路径规划模型和各所述无人艇的更新后的初始状态信息生成初始路径； 根据各所述初始路径和第一奖励函数确定第一奖励，所述第一奖励函数根据信道容量和第一预设权重系数确定； 根据所述第一奖励和策略梯度算法对所述初始路径规划模型进行训练，直至满足收敛条件，所述初始路径规划模型包括第一初始策略网络和第一初始评价网络。

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