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龙图腾网获悉中科锐达(山东)信息技术有限公司申请的专利一种基于地景匹配的无人机自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510272933.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于地景匹配的无人机自主导航方法是由王鹏飞;王淋;耿刚设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地景匹配的无人机自主导航方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于地景匹配的无人机自主导航方法，涉及无人机自主导航的技术领域，包括：通过采集实时和历史地面影像、目标位置信息，利用惯性传感器测量速度信息，对速度信息积分处理获得第一位置信息，再匹配实时与历史影像以确定最相似历史影像及其位置信息，随后比较两组位置信息以决定是否更新位置，并最终基于位置信息与目标位置采用局部路径规划算法生成导航路线，以提高无人机定位的精确度。

本发明授权一种基于地景匹配的无人机自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地景匹配的无人机自主导航方法，其特征在于，包括： 第一采集：采集实时地面影像、历史地面影像和目标位置信息，采用惯性传感器测量速度信息； 第一计算：对速度信息进行积分处理，获得第一位置信息； 图像匹配：分别计算实时地面影像和每个历史地面影像的相似度，获得相似度最大时所对应的历史地面影像，记为第一地面影像； 定位：将第一地面影像中携带的历史位置信息记为第二位置信息； 第一判断：判断第一位置信息与第二位置信息的差值是否大于预设差值阈值，若是，则执行位置更新的步骤；若否，则执行第一规划的步骤； 位置更新：将第二位置信息更新为第一位置信息； 第一规划：基于第一位置信息与目标位置信息，采用局部路径规划算法生成导航路线； 在执行第一计算的步骤之后，执行图像匹配的步骤之前，还包括： 第一建模：构建视觉词袋模型； 第一分割：对历史地面影像进行分割，获得多个第一分割块；提取第一分割块中的特征，记为第一特征，将第一特征整合为第一特征向量，将第一特征整合为第一特征矩阵； 第一构建：将第一特征矩阵输入视觉词袋模型，获得第一视觉向量； 第二分割：对实时地面影像进行分割，获得多个第二分割块；提取第二分割块中的特征，记为第二特征，将第二特征整合为第二特征矩阵； 第二构建：将第二特征矩阵输入视觉词袋模型，获得第二视觉向量； 在图像匹配的步骤中，采用第一视觉向量代替历史地面影像，采用第二视觉向量代替实时地面影像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科锐达(山东)信息技术有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区省府前街红尚坊10号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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