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龙图腾网获悉国能常州第二发电有限公司申请的专利一种用于仓储AGV的调度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119990976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097117.4，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种用于仓储AGV的调度控制方法及系统是由张旭哲;史平;柳嘉设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于仓储AGV的调度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于仓储AGV的调度控制方法及系统，涉及AGV智能盘库的技术领域，方法包括：接收用户发送的盘库请求；从预设的仓储数据库中查询仓库行道数据并调取A算法；根据仓库行道数据，对A算法进行优化，使用优化的A算法进行全局路径规划；使用动态窗口方法对全局路径规划进行局部路径调整和避障，生成盘库路径图；根据盘库路径图，生成盘库指令并执行；获取监控环境变化数据，构建实时的环境地图，即时更新全局路径并重新规划局部路径；在动态环境中，使用融合算法避开动态障碍物和未知静态障碍物，在复杂地图中满足全局最优路径和动态避障的要求。本发明具有提高AGV盘库效率的效果。

本发明授权一种用于仓储AGV的调度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于仓储AGV的调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收用户发送的盘库请求，所述盘库请求携带有用于控制AGV对仓库物品进行盘点的盘库信息； 从预设的仓储数据库中查询仓库行道数据并调取A算法； 根据所述仓库行道数据，对A算法进行优化，使用优化的A算法进行全局路径规划； 使用动态窗口方法对所述全局路径规划进行局部路径调整和避障，生成盘库路径图； 根据所述盘库路径图，在物理空间中划分出“虚拟车道”，引导AGV沿固定路径行驶，减少交叉点上的冲突可能性； 根据所述盘库路径图，在AGV交汇处安装通行指示装置，控制不同方向的通行权，避免AGV碰撞； 采用调度算法，通过中央控制系统和优先级设定，优化每辆AGV的任务分配和行驶路线； 利用历史数据分析和机器学习模型，预测高峰时段及易发堵点，提前采取措施分散流量；通过建模与仿真工具，模拟不同场景下的AGV运行情况，提前发现并解决潜在问题； 通过分析障碍物类型，提取关键路径点，剔除冗余路径点，减少路径总转角，缩短全局路径长度； 使用建模软件创建仓库内部的数字孪生体，测试不同的路径规划策略，并评估其效果； 从预设的仓储数据库中查询与所述仓库行道数据相对应的仓库分区信息，所述仓库分区信息包括仓库划分区域以及与所述仓库划分区域相对应的仓库区域位置； 根据所述仓库分区信息，生成多个盘库划分区域，每个盘库划分区域包括多个仓库划分区域； 根据所述盘库划分区域，生成与所述盘库划分区域相对应的划分区域序号； 根据所述盘库划分区域的数量，生成AGV启用指令并执行，所述AGV启用指令用于根据所述盘库划分区域的数量启动对应数量的AGV； 从预设的仓储数据库中查询启用AGV序号； 根据所述划分区域序号以及所述启用AGV序号，生成区间分配指令并执行，所述区间分配指令用于对应所述划分区域序号以及所述启用AGV序号； 根据所述盘库划分区域以及所述仓库行道数据，生成与所述启用AGV序号相对应的盘库行进路径； 根据所述盘库行进路径，执行所述生成盘库指令并执行的步骤； 根据所述启用AGV序号，分别推送所述盘库指令至相对应的AGV 根据所述盘库路径图，生成盘库指令并执行； 获取监控环境变化数据，构建实时的环境地图，即时更新全局路径并重新规划局部路径； 在动态环境中，使用融合算法避开动态障碍物和未知静态障碍物，在复杂地图中满足全局最优路径和动态避障的要求。

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