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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037892.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质是由闫芮;陈一杨;董希旺;化永朝;于江龙;冯智;李晓多;刘亦石设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质，涉及智能体控制技术领域，该方法包括将无人集群系统中的智能体划分为多个联盟；基于无人集群系统中各个智能体之间的实际通信情况，建立无人集群系统的有向不平衡通信拓扑图；建立多联盟博弈智能体决策状态动力学模型；根据多联盟博弈智能体决策状态动力学模型确定目标联盟；确定目标联盟的拉普拉斯矩阵以及目标联盟中目标智能体的估计向量；确定目标智能体的平均梯度估计项；根据目标智能体的平均梯度估计项，确定目标智能体的纳什均衡搜索项；根据所有目标联盟中所有目标智能体的纳什均衡搜索项控制无人集群系统中的智能体。本申请实现了无人集群的快速控制。

本发明授权一种多联盟博弈的智能体控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多联盟博弈的智能体控制方法，其特征在于，所述多联盟博弈的智能体控制方法包括： 将无人集群系统中的智能体划分为多个联盟；每个所述联盟均包括：多个智能体； 基于无人集群系统中各个智能体之间的实际通信情况，建立无人集群系统的有向不平衡通信拓扑图； 根据所有联盟中的智能体建立多联盟博弈智能体决策状态动力学模型； 根据所述多联盟博弈智能体决策状态动力学模型确定目标联盟；所述目标联盟为存在满足触发条件的智能体的联盟；所述目标联盟中满足触发条件的智能体为目标智能体； 根据所述有向不平衡通信拓扑图，确定所述目标联盟的拉普拉斯矩阵以及所述目标联盟中目标智能体的估计向量；所述估计向量在第一预设时间收敛到目标智能体所属的目标联盟的拉普拉斯矩阵的左零特征向量； 根据所述目标智能体的估计向量，确定所述目标智能体的平均梯度估计项，包括：建立第二预设时间增益算子；所述第二预设时间增益算子的表达式为： ； 其中，为第二预设时间增益算子，是预设时间为的第一预设时间增益算子； 初始化第个目标联盟中第个目标智能体的辅助变量的第个元素和平均梯度估计项的第个元素为0，，N为参与博弈的联盟的数量，； 根据所述目标智能体的估计向量，确定所述目标智能体的平均梯度估计项；所述目标智能体的平均梯度估计项的表达式为： ； 其中，，为第个目标联盟中第个目标智能体的代价函数，表示所有目标联盟中所有目标智能体的决策状态向量的合集，，，表示所有目标联盟中所有目标智能体的纳什均衡搜索项的合集，表示第个目标联盟中所有目标智能体的纳什均衡搜索项的合集，为参与博弈的目标联盟的数量，表示第个目标联盟中第个目标智能体的纳什均衡搜索项，表示维实向量，为的更新率，为第i个目标联盟中第j个目标智能体的估计向量的第个元素，是第二预设时间增益算子，为第i个目标联盟中第j个目标智能体的平均梯度估计项的第k个元素；所述平均梯度估计项在第二预设时间收敛到目标智能体所属的目标联盟的整体代价函数的平均估计值； 根据所述目标智能体的平均梯度估计项，确定所述目标智能体的纳什均衡搜索项；所述纳什均衡搜索项在所述第二预设时间收敛到该目标智能体的纳什均衡解；所述纳什均衡解为使目标智能体所属的目标联盟的整体代价函数最小的决策状态向量； 根据所有目标联盟中所有目标智能体的纳什均衡搜索项控制所述无人集群系统中的智能体。

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