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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510154815.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法是由金弘哲;刘家秀;王子建;唐洪福;韩春娇;鞠枫嘉;印鸿;赵杰设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法在说明书摘要公布了：一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法，属于机器人技术领域，所述方法包含如下步骤：定位目标特征点的三维坐标信息；以目标特征点为输入，设计基于探测模型的高阶运动观测器，得到目标的高阶运动信息观测值；基于目标的高阶运动信息观测值、障碍物位置设计虚拟控制器；设计虚拟阻抗模型，其在虚拟控制器的作用下实时输出机器人末端执行器的任务轨迹。本发明集成了目标高阶运动信息观测、轨迹规划和避障功能，提高了机器人在复杂、动态环境中的自主决策能力和安全操作能力。

本发明授权一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法，其特征在于：包含如下步骤： S1、定位目标特征点的三维坐标信息； S2、以目标特征点为输入，设计基于探测模型的高阶运动观测器，得到目标的高阶运动信息观测值； 步骤S2中高阶运动观测器的设计过程为： S21、以步骤S1中获取的N对特征点为输入，一对特征点连接构成一条线段，则N对特征点可以构成N条线段，其中，第i条线段在目标坐标系和机器人基坐标系下的描述分别为Ai和Bi，i＝1,…,N；Ai和Bi分别描述了目标的几何特征和运动特征，则N对特征点得到目标的特征元素集合为{A1,B1,…,Ai,Bi,…,AN,BN}； S22、建立探测误差其中，φe为待观测目标的欧拉角，表示旋转矩阵； 同时，以误差的累积变化量和瞬时变化量作为性能评价指标，建立混合误差函数式中，λj为待设计的参数，j表示j阶导数，j取0，1，2，3； S23、设计基于混合误差函数Z的策略发生器，其状态空间方程如下： 式中，X1＝ωe和为待求解的策略，表示的反对称矩阵，×表示叉乘，为待设计的参数； S24、设计旋转动力学探测模型，其状态空间方程如下： 式中，Y1＝φe，X1＝ωe，是描述欧拉角变化速度到绝对角速度ωe的映射矩阵； S3、基于目标的高阶运动信息观测值、障碍物位置设计虚拟控制器； S4、设计虚拟阻抗模型，其在虚拟控制器的作用下实时输出机器人末端执行器的任务轨迹。

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