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龙图腾网获悉科大国创合肥智能汽车科技有限公司申请的专利一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411886553.1，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法是由史兴领;陈祖辉;赵明新;赵晓东设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法，在做目标筛选时，利用现有车道线的基础上，考虑自车运动趋势，更新出相应的车道线，用于作为目标筛选的车道线，既利用了车道线的信息又综合考虑自车的运动状态，保证了目标筛选的准确性，给自适应巡航ACC的纵向控制提供可靠的目标参数，提高了整个纵向控制的舒适性，避免因目标筛选导致的纵向控制非预期的减速刹车等动作，同时在需要减速及刹车时及时根据目标车来进行减速，避免纵向控制中的碰撞。

本发明授权一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法在权利要求书中公布了：1.一种根据自车运动状态优化车道线的目标筛选方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取车辆的传感器输入信息，计算自车的运动公式； 步骤2：依据摄像头的输入信息，根据左右车道线，计算出车道中心线； 步骤3：根据步骤1和步骤2，计算起始位置，车辆到车道中心线的横向位置误差，以及预瞄点处的车辆横向位置，预瞄点处的车道线位置，并计算出预瞄点处的车辆到车道中心线的横向位置误差； 步骤4：依据步骤3中的信息，利用起始点处的横向位置误差和预瞄点处的横向位置误差，来计算出车辆的运动状态：车辆居中行驶，车辆稳定偏移保持，车辆左换道未越线，车辆左换道已越线，车辆右换道未越线，车辆右换道已越线； 步骤5：依据步骤4中的信息，更新车道中心线，若车辆左换道未越线则车道中心线采用左侧车道线，若右换道未越线则车道中心线采用右侧车道线，若车辆左右换道已越线或车辆居中行驶，则车道中心线不变，若车辆稳定偏移保持，则车道中心线的偏移为当前车道线加上预瞄点处的横向偏移值，利用更新后的车道中心线，找到换道的预瞄点位置参数信息； 步骤6：依据步骤5中的信息，利用当前点和换道预瞄点的运动参数，用五次多项式拟合出车道中心线； 步骤7：依据步骤4和5中的信息，在换道预瞄点到车道线有效距离内采用三次多项式拟合车道中心线； 步骤8：依据步骤7中的信息，针对超过车道线有效长度的位置，采用车道线消失点处的泰勒展开来延长车道线，用更新后的车道中心线，车道宽度采用自车车道线的宽度，再用更新后的车道中心线来做自适应巡航ACC的目标筛选。

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