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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种四电机容错工作拓扑结构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119628467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156374.0，技术领域涉及：H02P5/74；该发明授权一种四电机容错工作拓扑结构及方法是由刘森轶;饶茜设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四电机容错工作拓扑结构及方法在说明书摘要公布了：本发明属于电机控制技术领域，涉及一种四电机容错工作拓扑结构及方法。该拓扑结构含十二相桥臂，分别连接一号至四号电机，每个电机有A、B、C三相绕组。结构还包含四个双向晶闸管，与四个电机的C相桥臂相连。工作时，本发明以C相桥臂占空比为参考，计算发生开路故障电机的最优占空比，对四个三相星连接绕组永磁同步电机进行容错控制。此发明不仅能延长系统寿命，还考虑多数量电机的容错控制，有效提升电机机群控制系统的可靠性，在电机控制领域有重要应用价值。

本发明授权一种四电机容错工作拓扑结构及方法在权利要求书中公布了：1.一种四电机容错工作拓扑控制方法，其特征在于，所述四电机容错工作拓扑控制方法包括以下步骤： S1：将一号电机、二号电机、三号电机、四号电机的A相、B相、C相绕组分别连接到十二相桥臂的对应桥臂，并将C相绕组通过双向晶闸管与第九相桥臂相连接； S2：在检测到电机组合中的开路故障时，重新配置故障电机的C相绕组至第九相桥臂，确保系统能够继续容错运行； S3：根据各电机的负载状态和故障电机的影响，动态调整占空比，实现故障情况下的均衡运行； S4：通过实时监测桥臂电流和电压，优化桥臂功率分配，维持系统稳定性和效率； 四电机容错工作拓扑结构包括：四个电机，分别为一号电机、二号电机、三号电机、四号电机，每个电机均设有A相绕组、B相绕组和C相绕组； 十二个桥臂，分别为第一相桥臂、第二相桥臂、第三相桥臂、第四相桥臂、第五相桥臂、第六相桥臂、第七相桥臂、第八相桥臂、第九相桥臂、第十相桥臂、第十一相桥臂、第十二相桥臂； 四个双向晶闸管，分别与四个电机的C相桥臂连接，以提供容错功能； 电机绕组与桥臂的连接方式如下： 一号电机A相绕组连接在第一相桥臂上，B相绕组连接在第二相桥臂上，C相绕组连接在第十相桥臂上； 二号电机A相绕组连接在第三相桥臂上，B相绕组连接在第四相桥臂上，C相绕组连接在第十一相桥臂上； 三号电机A相绕组连接在第五相桥臂上，B相绕组连接在第六相桥臂上，C相绕组连接在第十二相桥臂上； 四号电机A相绕组连接在第七相桥臂上，B相绕组连接在第八相桥臂上，C相绕组连接在第九相桥臂上； 所述四个双向晶闸管分别与四个电机的C相桥臂串联，并在检测到对应桥臂故障时触发导通，以形成新的电流路径，从而实现容错运行； 容错控制策略包括：在检测到C相桥臂的开路或短路故障时，系统控制器自动关闭故障桥臂的功率开关，并激活相应的双向晶闸管，以使电机继续正常工作； 所述四电机容错工作拓扑结构采用集中式控制方式，系统控制器能够根据实时运行状态调整容错策略，提高系统的稳定性和可靠性； 所述四电机容错工作拓扑控制方法采取增加零电压控制矢量的方式对其余电机进行容错控制，具体实现步骤如下： 步骤一，采集各个电机在当前控制时刻的占空比dij，其中i代表第i个电机，j代表该电机的j相绕组，在综合四个电机的C相占空比之后，选择最大的占空比，所对应的电机为参考电机； 步骤二，依据选定参考电机，分配其余故障电机的占空比；d1C为四个电机C相绕组中的最大占空比，，i为除参考电机外的电机编号，为参考电机和i号电机C相占空比的差值； 当且时， ， 其中，、、为分配之前i号电机A、B、C对应的占空比；、和为分配后的i号电机A、B和C对应的占空比； 当或时， 依据式子，， 其中，表示母线电压，是电压参考值和实际值之间的差值，、、、分别为电机在静止坐标系下α-β轴上面的电压分量的实际值和参考值； 可以计算出使得价值函数最小时第i号电机对应的A、B相绕组所对应的占空比，记为和；其大小介于0到1之间，最后除参考电机以外第i号电机所对应重新分配的占空比依次为、和； 步骤三，依据上述步骤得到每个电机在容错工作模式下最合理的占空比；可以在系统四个电机当中合理选择参考电机，并且重新分配电机的占空比，达到容错工作模式时电机可以高效跟随参考电压值的目标。

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