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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411937522.4，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼是由刘思佳;李晔;付金宇;张明;杜沛洲;宋罘林;刘竟成;徐硕设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼。本发明中机器鱼的鱼尾采用柔性关节，柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元，驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；当驱动介质泵入驱动单元时，驱动单元发生轴向收缩，当从驱动单元中吸出驱动介质时，驱动单元发生径向膨胀；通过驱动组件将驱动介质泵入柔性关节中轴面一侧驱动单元，同时从柔性关节中轴面另一侧驱动单元中吸出驱动介质，使柔性关节整体向泵入驱动介质的一侧偏转；通过驱动介质交替从一侧泵入、从另一侧吸出，驱动鱼尾产生摆动动作。

本发明授权一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼，其特征在于：包括鱼头1和鱼尾2；所述鱼尾2包括柔性关节；所述柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元；所述驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；所述鱼头1内部设有驱动组件1-15；当驱动介质泵入驱动单元时，驱动单元发生轴向收缩，当从驱动单元中吸出驱动介质时，驱动单元发生径向膨胀；通过驱动组件1-15将驱动介质泵入柔性关节中轴面一侧驱动单元，同时从柔性关节中轴面另一侧驱动单元中吸出驱动介质，使柔性关节整体向泵入驱动介质的一侧偏转；通过驱动介质交替从一侧泵入、从另一侧吸出，驱动鱼尾2摆动； 所述鱼尾2包括大连接体2-1、中连接体2-7、小连接体2-12和尾鳍2-13，大连接体2-1与鱼头1连接，大连接体2-1与中连接体2-7通过柔性关节Ⅰ2-A连接，中连接体2-7与小连接体2-12之间通过柔性关节Ⅱ2-B连接； 所述大连接体2-1前侧设有四组液压缸输油口接口2-1-1，后侧设有大连接体左侧驱动单元输油口、大连接体右侧驱动单元输油口2-1-4和两组大连接体输油口2-1-3，所有大连接体左侧驱动单元输油口通过大连接体2-1内部的管路连接至一组液压缸输油口接口2-1-1，所有大连接体右侧驱动单元输油口2-1-4通过大连接体2-1内部的管路连接至另一组液压缸输油口接口2-1-1，另外两组液压缸输油口接口2-1-1分别通过大连接体2-1内部的管路与两组大连接体输油口2-1-3连接； 所述中连接体2-7前侧设有中连接体驱动单元接头2-7-1和两组中连接体输油口2-7-3，中连接体2-7后侧设有中连接体左侧驱动单元输油口和中连接体右侧驱动单元输油口2-7-4，一组中连接体输油口2-7-3通过中连接体2-7内部的管路与中连接体左侧驱动单元输油口连接，另一组连接体输油口2-7-3通过中连接体2-7内部的管路与中连接体右侧驱动单元输油口2-7-4连接； 所述小连接体2-12前侧设有小连接体驱动单元接头2-12-1，小连接体2-12后侧与尾鳍2-13连接。

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